ROS-Industrial Overview

太初有泪

于 2018-01-08 10:14:53 发布

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分类专栏： ROS-I 文章标签： ROS-I

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本文链接：https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/78999986

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本文概述了ROS-Industrial项目，旨在连接ABB Yumi机器人与ROS进行智能实验。ROS-I是一个工业机器人社区项目，提供从底层硬件到上层应用的软件支持。文章详细解析了ROS-Industrial的高层架构，包括控制器层、简单消息层、接口层等，并讨论了后续的研究方向，即深入理解simple_message和industrial_robot_client包。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这里写这个ROS-Industrial Overview的目的是对前面文章中一直说的ROS-Industrial进行一下补充说明，同时明确之后的工作路线，在这里写下我做这些的目的：记录将ABB Yumi机器人和ROS联合在一起，然后进行与智能相关的物理实验。一是用来鞭策自己，二是明确之后的方向。

目录

ROS-Industrial高层架构

首先看一下在官方网站上提供的ROS-Industrial High Level Architecture

在以上架构图中，我是以从下到上，从左到右的顺序对每一功能色块进行了序号标识，方便接下来的阐述。先总体说一个ROS-I，ROS-Industrial是一个在BSD (legacy) / Apache 2.0 (preferred)许可下的程序项目，它包括了用于工业硬件的库、工具和驱动程序。 ROS-Industrial的目标列举如下：

Create a community supported by industrial robotics researchers and professional

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