ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析七

在simple message协议的实现代码中，还有一组关节类是在TypedMessage类的基础上实现的，这篇文章就针对此组关节类整理一下其类内的 代码，内容不再赘述，可以参考ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析三

目录

joint_message

继承自TypedMessage类，所以内部会首先有两个变量message_type_和comm_type_，通过下面的代码可以看出，其内部添加了sequence_和joints_变量。这个类的数据可以列为下表所示：

成员变量	type	size
sequence	(industrial::shared_types::shared_int)	4 bytes
joints	(industrial::joint_data)	40 bytes

#ifndef JOINT_MESSAGE_H
#define JOINT_MESSAGE_H

#ifndef FLATHEADERS
#include "simple_message/typed_message.h"
#include "simple_message/simple_message.h"
#include "simple_message/shared_types.h"
#include "simple_message/joint_data.h"
#else
#include "typed_message.h"
#include "simple_message.h"
#include "shared_types.h"
#include "joint_data.h"
#endif
namespace industrial
{
    namespace joint_message
    {
        namespace SpecialSeqValues
        {
            enum SpecialSeqValue
            {
                END_TRAJECTORY = -1, STOP_TRAJECTORY = -2
            };
        }
        typedef SpecialSeqValues::SpecialSeqValue SpecialSeqValue;
        class JointMessage : public industrial::typed_message::TypedMessage
        {
        public:
            JointMessage(void);
            ~JointMessage(void);
            bool init(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg);
            void init(industrial::shared_types::shared_int seq, industrial::joint_data::JointData & joints);
            void init();
            void setSequence(industrial::shared_types::shared_int sequence);
            industrial::shared_types::shared_int getSequence()
            {
                re