CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器部分写函数

2.1范围设定

范围R值将决定初始、加速度、驱动速度等操作范围。提高倍数可以达到较高的速度，但同时会降低速度的分辨率，因此如果速度可以达到预期速度倍数应设定的尽量低。在驱动过程中范围R不能改变，且速度是不连续变化的。范围设定直接转化为倍率的设定，必须设定合适的参数。例如：我们能够设定的最高速度是8000（在R = 8000000时，倍率=1），初速度最小可以设置成1.但是当倍率设置成100时，初速度最小只能是100了。分辨率相对降低了，这是在运行的时候需要考虑的问题。

函数原型	u8 TC6014_SetRange(u8 axis,u32 range)
说明	设置指定轴的范围
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	range：要设置的范围。范围16000~8000000。倍率Mul=8000000/range
返回值	返回0 表示参数小于范围的最小值，返回1表示操作成功，返回2参数大于范围最大值
示例	设置X轴的范围为8000000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000);

2.2 初始速度设定

 该参数决定加速过程中的开始速度和减速过程中的停止速度。设初始速度为SV，则实际初始速度为：

实际初始速度（PPS）=SV×Mul

函数原型	u8 TC6014_SetInitSpeed(u8 axis,u16 sv)
说明	设置指定轴的初始速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	sv：要设置的初始速度，范围1~8000(PPS)
返回值	返回0表示初始速度大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的初始速度为3000(PPS)： TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,3000); //实际初始速度=3000×Mul

2.3 驱动速度设定

该参数决定驱动脉冲的速度，匀速驱动时，驱动速度等于初始速度。

设驱动速度V，则实际驱动速度为:

实际驱动速度（PPS）=V×Mul

如果设定驱动速度小于初始速度，将不执行价/减速过程，而直接匀速运行。在寻找编码器零信号时，以低速运行，一旦检测到零信号将立即停止。所以驱动速度（原点收索速度）应小于初始速度。在运行过程中驱动速度可以随时改变。

函数原型	u8 TC6014_SetDriveSpeed(u8 axis,u16 v)
说明	设置指定轴的驱动速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	v：要设置的驱动速度，范围1~8000(PPS)
返回值	返回0表示驱动速度大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的驱动速度为5000(PPS)： TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,5000); //实际驱动速度=5000×Mul

2.4 加速度设定

该参数将决定直线加速度驱动或S曲线加速度。设加速为A，则实际加速度为：

实际加速度（PPS/s）=A×125×Mul

加速度设定值范围为1~8000，则实际加速度范围：

       

	A=1 PPS/s	A=8000 PPS/s
Mul=1	125 PPS/s	106PPS/s
Mul=500	63.5×103  PPS/s	5×108 PPS/s

函数原型	u8 TC6014_SetAccel(u8 axis,u16 a)
说明	设置指定轴的加速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	a：要设置的加速度，范围1~8000(PPS/s)
返回值	返回0表示加速度大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的加速度为1000(PPS/s)： TC6014_SetAccel(AXIS_X,1000); //实际加速度=1000×125×Mul

2.5 减速度设定

该参数将决定直线减速度驱动或S曲线减速度。设加速为D，则实际减速度为

实际减速度（PPS/s）=D×125×Mul

加速度设定值范围为1~8000，则实际加速度范围：

       

	D=1 PPS/s	D=8000 PPS/s
Mul=1	125 PPS/s	106PPS/s
Mul=500	63.5×103  PPS/s	5×108 PPS/s

函数原型	u8 TC6014_SetDecel(u8 axis,u16 d)
说明	设置指定轴的减速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	d：要设置的减速度，范围1~8000(PPS/s)
返回值	返回0表示减速度大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的减速度为1000(PPS/s)： TC6014_SetDecel(AXIS_X,1000); //实际减速度=1000×125×Mul

2.6 S曲线加速度变化率设定

  设定S曲线加/减速度变化率K，则实际加速度变换率为

实际S曲线加速变化率（PPS/s2）=×62.5×106×Mul

  S曲线加速度变化率范围为1~65535，所以S曲线加速度变化率范围为：

	K=65535 s2/PPS	K=1s2/PPS
Mul=1	954 PPS/s2	62.5×106 PPS/s2
Mul=500	477×104 PPS/s2	31.25×108 PPS/s2

函数原型	u8 TC6014_SetJerk(u8 axis,u16 k)
说明	设置指定轴S曲线加速度变化率
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	k：要设置的S曲线加速度变化率，范围1~65535(s2/PPS)
返回值	返回0表示k大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的S曲线加速度变化率k为1000(s2/PPS)： TC6014_SetJerk(AXIS_X,1000); //实际S曲线加速度变化率=×62.5×10×Mul

2.7 S曲线减速度变化率设定

  设定S曲线加/减速度变化率DK，则实际加速度变换率为：

实际S曲线加速变化率（PPS/s2）=×62.5×106×Mul

  S曲线加速度变化率范围为1~65535，所以S曲线加速度变化率范围为：

	DK=65535 s2/PPS	DK=1s2/PPS
Mul=1	954 PPS/s2	62.5×106 PPS/s2
Mul=500	477×104 PPS/s2	31.25×108 PPS/s2

函数原型	u8 TC6014_SetDecelJerk(u8 axis,u16 dk)
说明	设置指定轴S曲线减速度变化率
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	dk：要设置的S曲线减速度变化率，范围1~65535(s2/PPS)
返回值	返回0表示dk大于最大范围值，返回1表示设置成功
示例	设置X轴的S曲线减速度变化率dk为1000(s2/PPS)： TC6014_SetDecelJerk(AXIS_X,1000); //实际S曲线减速度变化率=×62.5×10×Mul