CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的运动函数简述

自动减速/手动减速配置

1. 启动自动减速：定长驱动处于自动减速模式。

函数原型	void TC6014_FixedDriveAutoDecel(u8 axis)
说明	启动自动减速功能。定长驱动处于自动减速模式。
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	启动X轴的自动减速： TC6014_FixedDriveAutoDecel(AXIS_X);

函数原型	void TC6014_FixedDriveManualDecel(u8 axis, s32 PulseNumber)
说明	启动手动减速功能。当设定定长驱动为手动减速时须设定好手动减速点。
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	PulseNumber：手动减速点。范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	无
示例	启动X轴的手动减速并设置手动减速点15000： TC6014_FixedDriveManualDecel(AXIS_X, 15000);

5.2.1恒速定长驱动

在驱动过程中驱动速度恒定，由上节可知，当设定驱动速度小于初始速度时，将会以初始速度恒速驱动。初始速度>驱动速度，写入定长驱动命令及方向，指定轴开始以初始速度恒速驱动。

5.2.2梯形曲线定长驱动

在驱动过程中加/减速按线性规律输出脉冲，所以WR3的D2必须置为0即禁止S曲线驱动，一般我们都是设置为自动减速模式，加减速同步。如果设定加减速不同步则须设置为手动减速模式并设定手动减速点。驱动时必须设定驱动方向。

注意：

①加减速同步：加速度等于减速度（芯片会将用户设置的加速度作为加减速同步值）。

例如：用户设置了实际加速度为3000，实际减速度为5000，则加减速同步中的加速度和减速度都为3000。

②加减速不同步：加速度和减速度分别对应用户设置的加速度和减速度。

例如：用户设置了实际加速度为3000，实际减速度为5000，则加减速不同步中的实际加速度为3000，实际减速度为5000。

③自动减速：减速点由芯片计算得出，减速度由用户设置。

④手动减速：减速点由用户设置，减速度由用户设置。

• T曲线定长驱动函数

函数原型	void TC6014_FixedDriveTSym(u8 axis,s32 PulseNum,u8 Dir)
说明	指定轴的加减速同步自动减速T曲线定长驱动。先要设置好初始速度、驱动速度和加速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	PulseNum：定长脉冲输出数。范围：0~4294967295
	Dir：定长驱动的方向命令。0x20--正向；0x21--负向
返回值	无
示例	X轴的加减速同步自动减速T曲线负向定长驱动,脉冲输出20000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000); //X轴倍率Mul设为1 TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,400); //X轴的实际初始速度=400 x Mul TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,4000); //X轴的实际驱动速度=4000 x Mul TC6014_SetAccel(AXIS_X,10); //X轴的实际加速度=10 x 125 x Mul TC6014_FixedDriveTSym(AXIS_X,20000,0x21);
	演示视频：TC6014_FixedDriveTSym.mp4

• T曲线定长驱动函数

函数原型	void TC6014_FixedDriveTNonSym(u8 axis,s32 PulseNum,u8 Dir)
说明	指定轴的加减速不同步自动减速T曲线定长驱动。先要设置好初始速度、驱动速度和加减速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	PulseNum：定长脉冲输出数。范围：0~4294967295
	Dir：定长驱动的方向命令。0x20--正向；0x21--负向
返回值	无
示例	X轴的加减速不同步自动减速T曲线负向定长驱动,脉冲输出20000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000); //X轴倍率Mul设为1 TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,400); //X轴的实际初始速度=400 x Mul TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,4000); //X轴的实际驱动速度=4000 x Mul TC6014_SetAccel(AXIS_X,20); //X轴的实际加速度=20 x 125 x Mul TC6014_SetDecel(AXIS_X,10); //X轴的实际减速度=10 x 125 x Mul TC6014_FixedDriveTNonSym(AXIS_X,20000,0x21);
	演示视频：TC6014_FixedDriveTNonSym.mp4

• T曲线定长驱动函数

函数原型	void TC6014_FixedDriveTNonSym1(u8 axis,s32 Deceleration,s32 PulseNum,u8 Dir)
说明	指定轴的加减速不同步手动减速T曲线定长驱动。先要设置好初始速度、驱动速度和加减速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	Deceleration：手动减速点。范围：2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
	PulseNum：定长脉冲输出数。范围：0~4294967295
	Dir：定长驱动的方向命令。0x20--正向；0x21--负向
返回值	无
示例	X轴的加减速不同步手动减速T曲线负向定长驱动，脉冲输出20000，手动减速点15000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000); //X轴倍率Mul设为1 TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,400); //X轴的实际初始速度=400 x Mul TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,4000); //X轴的实际驱动速度=4000 x Mul TC6014_SetAccel(AXIS_X,30); //X轴的实际加速度=30 x 125 x Mul TC6014_SetDecel(AXIS_X,10); //X轴的实际减速度=10 x 125 x Mul TC6014_FixedDriveTNonSym1(AXIS_X,15000,20000,0x21);
	演示视频：TC6014_FixedDriveTNonSym1.mp4