CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的运动曲线基础函数

4.1 恒速驱动

当TC6014的驱动速度设置低于初始速度时，它不执行加减速驱动，而是开始以初始速度恒速驱动。在处理恒速驱动时，必须先设置以下参数：范围R，初始速度SV，驱动速度V，输出脉冲数P（仅对定长脉冲驱动有用）。        

4.2 线性加/减速驱动

线性加/减速驱动将按线性规律输出脉冲，速度从初始速度增加至所设置的驱动速度。同时还会记录加速段的脉冲数与剩余脉冲数，当剩余脉冲数小于加速脉冲数时驱动速度开始自动减速到初始速度。当加速驱动过程中出现减速命令或者定长脉冲数对于所需要的驱动速度不够时，则会在加速阶段便开始自动减速。

一般线性加/减速驱动中加速度和减速度设置一样大（取其中较大者），这样加速过程和减速过程就是对称的。如果设定加速度和减速度设定为不同步模式，加减速就会被单独设置，此时定长脉冲驱动就不会自动减速了，就需要设置为手动减速并设置手动减速点。在处理线性加减速驱动时同样要先设置好速度参数。上电复位后，系统默认加/减速同步即加/减速一样。

1. 加/减速同步配置：

1. 加/减速同步

函数原型	void TC6014_AccelDecelSymm(u8 axis)
说明	设置指定轴加减速同步,即加速度等于减速度。取加速度值作为加减速同步值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	设置X轴加减速同步： TC6014_AccelDecelSymm(AXIS_X);

1. 加/减速不同步

在加/减速过程中使用用独立的加/减速度。在此之前应分别设定加速度和减速度。当加/减速不同步时，必须设定手动减速模式以及手动减速点。

函数原型	void TC6014_AccelDecelNonSymm(u8 axis)
说明	设置指定轴加减速不同步,即加减速度都需各自设置
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	设置X轴加减速不同步： TC6014_AccelDecelNonSymm(AXIS_X);

（3）线性加/减速设置：

T型曲线加减速驱动时，速度曲线是梯性的。 

• T曲线驱动函数

函数原型	void TC6014_TCurveDrive(u8 axis)
说明	设置T型曲线驱动
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	设置X轴为T型速度曲线驱动： TC6014_TCurveDrive(AXIS_X);

4.3 S曲线方式加/减速驱动

在S曲线方式加/减速驱动时，加/减速度曲线不是线性的。加减速度以梯形的方式按线性变化，即加减速度变化率是线性的。S曲线的加减速度需要设置为最大值（8000）。

• S曲线驱动函数

函数原型	void TC6014_SCurveDrive(u8 axis)
说明	设置S曲线驱动模式
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	设置X轴S型速度曲线驱动： TC6014_SCurveDrive(AXIS_X);