prescan：感知+道路
carsim：车辆动力学模型
matlab：写算法，跑仿真
vs2019：prescan和matlab连仿需要2019的C++编译器
总结：
1.testemplanner：在prescan中建立的一个车
2. 通过carsim打开prescan自带的车辆动力学模型demo_PreScarsim3D.cpar,把这个文件放到experients下面 2.2.prescan中把动力学模型加入得到车中，设置模型频率—build一下发到simulink里面变成slx文件
4.在matlab中打开刚刚的prescan中的车文件t的slx
5.配置carsim的输入输出-在simulink中配置（参考sim-pre官方参考模板）
1.打开prescan
2.新建一个experiment，命名为“hhtestemplanner”
3.左侧栏Actors-Audi A8 Sedan(奥迪A8轿车)
4.设置车位置：location 的x-y为0 0， Z不变
1.打开carsim-选择右下角 Create a new databased fromxx–continue–打开carsim的实验文件的一个cpar文件：C:\用户\公用\公用文档\Experiments\Demo Templates\Demo_PreScanCarSim3D(这是prescan自己做的和carsim连仿的类似接口的东西，他打包了carsim一些数据：转向、轮盘等，像压缩包一样，需要用carsim自己提取出来)–显示选择文件夹：就是选择把这些数据提取到哪个文件夹下：推荐放到prescan的experiment下面（C:\用户\公用\公用文档\Experiments），新建文件夹命名为DynamicModel–确认实现解压
2.可以在Carsim的界面上选择“Run Control with Simulink”-Carsim_VehicleDynamics，可以“Input”和“output”看一下输入输出
3.按菜单栏的“Home”回主题页
1.回到prescan，选中图中车右击“Object configuration”-选择“Dynamics‘-选择“User specified”用户自定义-选择之前的DynamicModel文件下的Extensions\simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl（C:\用户\公用\公用文档\Experiments\DynamicModel\Extensions\simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl）-确认之后–选择Apply-再OK
2.在菜单栏的时钟（Simulation Scheduler模拟调度程序）—这是设置仿真频率，或者说迭代步长，对于Carsim这个动力学模型来说，要1000Hz，否则不收敛，所以选择“Compilation sheet frequency”为1000HZ，注意前面“Simulation core frequency”是prescan自带的，提供传感器这种信息，所以20HZ就可以了）-再“Aplly”-‘OK’ （频率越高跑的越慢，但最少也得200HZ，这样Carsim也得200HZ）
3.菜单栏“Build”-（把prescan相关数据生成为simulink模型）注意：无论多小的改动，即使就把车移动一下位置也要Build一下
1.打开matlab（不能直接双击）要电脑右下角的prescan的小图标右击-“open”-再在弹框中点击“matlab”的“Start”
2.稍等几分钟，会配置一些和prescan的相关接口（如果是第一次prescan和matlab的话，会调用vs2019，做一系列相关程序的编译，第一次大概5-10min）
3.此时matlab工作路径会自动跳转至C:\用户\公用\公用文档\Experiments
4.选择matlab左侧“当前文件夹”的“hhtestemplanner”文件，就是我之前建立的；点击上方小菜单栏的“浏览文件夹”，选择“hhtestemplanner”
5.此时其左侧多了一些文件，slx文件：是prescan build出的simulink模型，选择这个文件拖到命令行窗口即打开了这个文件（会先读取pb文件，生成相关配置
6.在生成的matlab之仿真文件中，在prescan的右上方有按钮Regenerate,它表示在prescan里面build之后，在simulink中还要点一下Regenerate，重新生成，让他刷一下，然后这个改动才能在simulink里面生效（这里我们就不regenerate了，因为每次新打开的时候会自动regenerate）
7.双击车，看一下：Dynamics_UserSpercified:点其向下的箭头就可以进去，点左边的carsim S-Function的图标，要选一下 Simfile name，但现在还没有，所以要生成一下，方法如下：点开carsim软件，点“Run Control with Simulink”下的“Send to Simulink”（如果是灰色的点不起来，应该是右上角的Lock）—会自动调用matlab，所以要等一会，matlab调用完之后，这个 Simfile 文件就是在DynamicModel文件夹中，找到这个文件之后右击复制路径，再粘贴到matlab的Simfile name中
8.配置一下Carsim的输入输出：点开carsim-选择“Run Control with Simulink”下的“carsim VehicleDynamics”，再点“Input”：
1.STEER_SW:方向盘转向
2.THROTTLE_ENGINE:油门
3.PCON_BK： 制动压力
4-15：坡度
16-23：路面附着
如何设置参数输入：可参考prescan和carsim本身连仿的目标，在刚刚我的红车的matlab仿真页面中打开文件：C:\用户\公用\公用文档\Experiments\DemoTemplates\Demo_PrescanCarsim3D\Demo_preScanCarsim3D_cs，再打开第三框（有车的那个），再那个车向下的按钮，然后车左侧输入可以复制一下,然后连一下Input和车，车头那个要删；输出也是要粘贴过来调整，具体不细说了。还有把我复制的输出和原本的输出连一下（Control选中这两个就行）
看一下输入：点一下，是[1 1 1 12 8]，正好对着Carsim的Input，正好也是23个
然后在前面设置Input接口，前三个搞一下，12那个接地，因为我们没有坡度，8那个就是附着系数，设置为0.9：constant模块：(1,8)*0.9
再设置输出接口：vx vy ax ay，前两个已经有可以直接连，后两个没有要在Carsim中加一下：点开Carsim中的输出本来是35个现在要增加至37个：“categories”选择“selected by units”，下方选择“g",”Output variables“双击选择”Ax-Long, acceleration, vehicle(g)“和”Ay-Lateral acceleration, vehicle(g)”,这样在“variables Activated for export"中就有37个变量了，就搞好了.再回到主页点"send to simulink"
再回到simulink，点原本的输出的向下箭头，看一下输出是[3 3 3 -1],所以已经有9个了，但是一共37个，所以后面还有28个，创建一个Demuc接口，值为28，再搞一下ax ay输出，但是还要注意g=9.8的换算
再出来在原本模型上连一下ax ay
这样整个模型的prescan和carsim之间的接口已完成
现在适配王老师写的算法
打开 EMPlanner文件夹中的emplanner_init、table_calibration、testctrl三个文件,复制一下，粘贴到C:\用户\公用\公用文档\Experiments\hhtestemplanner文件夹下
在matlab的hhtestemplanner下regenerate一下
现在看一下这三个文件是啥：在matlab的左侧选中emplanner_init文件，右击打开：加载油门刹车标定表、前轮转角与方向盘转角的映射关系（是Carsim自带的）、转向系统的C特性、弧度角度转换、整车参数、横向LQR参数设置 、纵向双PID参数、以及要跑的LQR（LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，基本控制方法）、车辆初始位置。这些都是车辆控制算法所需的参数，运行下脚本，工作区就有这些变量了。这些变量都是控制算法所必须的参数
打开王老师的算法： EMPlanner文件夹中EMPlanner_cs.slx文件打开，点一下车，然后把里面的输入输出和算法复制粘贴到hhtestemplanner里面
则仿真平台搭建完毕
简要了解一下这个算法:
定位模块：prescan自带
决策规划模块：这是王老师之前讲控制的，验证轨迹跟踪性能
控制模块：输入是定位、规划、预描的时间，输出是航向角、油门、刹车、以及相关debug（调试信息）；Control main是控制的主函数，分横向控制（LQR）、横向控制（双PID），还有understeer compensate：转向不足的积分补偿（目前没开，是关着的），chassic steering system：从前轮转角变成方向盘转角（但这个模型有点不太对，其中的标定表应该是右前轮与转向系统齿条的位移之间的关系，齿条位移又和C-fact作用变成方向盘转角，这样的映射关系。但这里的输入LQR_final_angle应该是左前轮和右前轮合并出的（自行车模型里面的angle），但是汽车不是自行车，所以这里的自行车前轮要转换为汽车左右前轮的转角，这里还需要一个Ackermann转向几何转换一下右前轮转角。这个有问题，后面王老师会修一下，修的话我怎么改？？？？？？
又规划模块的时间T=30，所以仿真也30s，在hhtestemplanner的matla下设置stop time为30，再运行一下：点这里的车，再按”run“，这里报错了，说
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