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前言
2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版,新版本命名为“Ardent Apalone”,代号“ardent”。
ROS2是新的ROS版本,相比较ROS1更加接近工业化场景,更加稳定,功能更加丰富。我们在安装学习之前先了解一下ROS2的基础结构。
ROS和ROS2架构区别
架构图(ROS2中没有了master中心节点了)
ROS的数据发布与订阅