A*寻路算法笔记 2011

寻路是很多游戏需要实现的功能，简言之，就是确定起点和终点，找出到达的路线。常见应用：电脑怪物对主人公进行追踪打击。

AStar是目前使用较多的一种寻路算法，最近比较感兴趣研究了下，记录一些要点：

 

1，寻路的基础是将地图网格化，转化为二维数组，这样做的好处是节省计算资源，简化计算模型，也很接近真实。

2，AStar是从起点开始向外依次计算临近网格到目标网格的距离，得出最短距离。

3，F = H + G；G值是从起点到该网格累加的距离值，两个网格如果是垂直或水平相邻则G值差为10，如果是斜角相邻G值差为14，为什么是14很简单：等腰直角三角形直角边是10，斜边就是14...，为了节省计算资源，用整数14近似替代。H值是当前网格到目标网格的近似距离，这是一个系数，有多种公式实现，比较简化的算法是垂直距离与横向距离之和。  F值就表明的是当前点到目标点的近似距离，F值越小，就表明该网格很有可能是最优路线上的一个节点。

4，开放列表中存放的是检查过的所有节点(除了放入封闭列表的)，封闭列表中存放的是每次寻路中F值最小的节点

5，当开放列表中已经没有节点时，表明寻路失败，当目标节点被添加到开放列表中时，表明寻路成功。