Path(0)贝塞尔曲线

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(最近在vrep中总遇到贝塞尔曲线，做个简单的记录。不过贝塞尔曲线在机器人的轨迹规划里应该也用得到，以后需要了再查找相关资料应用一下)

贝塞尔曲线是依据任意位置的点坐标绘制出的一条光滑曲线。其设计思路是按照规律u从0到1的移动过程中，在各个控制点连线的相应位置取点，并对相邻两条线上的点再次连线，重复以上过程直到没有可连接的两个点。

以下是两篇读到的比较好的:

1.贝塞尔曲线扫盲 - 随便写写 - 前端乱炖 http://www.html-js.com/article/1628

2.cubic-bezier贝塞尔曲线CSS3动画工具 - 轩枫阁 – 前端开发 | web前端技术博客
  https://www.xuanfengge.com/cubic-bezier-bezier-css3-animation-tools.html

3.这是一个可以在线编辑贝塞尔曲线的网站，在这个上面可以任意指定点（最多七个），然后它就会自动模拟出相应阶数的贝塞尔曲线：

Bézier Curve (de Casteljau algorithm)

http://myst729.github.io/bezier-curve/

4.贝塞尔曲线在路径规划中的应用[1]

　　  路径只包含几何信息：对于一个三维空间中的光滑路径，我们能计算这条路径上每一点处的切线和法线，它们刚好能唯一地确定一个右手直角坐标系（这个坐标系又被称为 Frenet 标架），如下图所示。对应的代码如下。大家都知道，平面上的曲线可以用曲率描述它的弯曲程度，可是要描述三维空间曲线的弯曲程度还需要一个量，叫挠率，它是描述扭曲程度的。如果把Frenet 标架想象成过山车，你坐在上面就能更直观地感受曲率和挠率的含义。

 

参考：

1.基于Mathematica的机器人仿真环境（机械臂篇） - CSDN博客
https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/70231205