学习Octmap的一些记录

• int8[] data是什么

  int8[] data是一种ROS消息中的数据类型，表示一个由int8类型的元素组成的数组。在ROS中，int8类型是一种8位的整数类型，取值范围是-128到127。int8[]数据类型可以用于表示一些二进制数据，例如图像、点云或八叉树等。

  在ROS中，int8[]数据类型通常用于表示二进制数据。例如，如果您需要在ROS中传输一张图像，可以将图像数据转换为int8[]类型，并将其作为ROS消息的一部分发送。接收方可以将int8[]类型数据转换回图像数据，并进行后续的处理。

  需要注意的是，由于int8[]数据类型表示的是一组二进制数据，因此在使用时需要考虑字节序、编码方式等问题。如果需要在ROS中使用int8[]数据类型，建议使用ROS提供的标准消息类型，并遵循ROS消息的编码规范。

• 示例

import rospy
from octomap_msgs.msg import Octomap

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('read_octomap')

# 订阅Octomap messages
octomap_msg = rospy.wait_for_message('/octomap_binary', Octomap)
binary_data = octomap_msg.data
print(type(binary_data)) # <class 'tuple'>
print(type(binary_data[0])) # <class 'int'>