Kitti dataset转rosbag的一些问题

velodyne odometry的02数据集的000326.bin有问题，无法解压，因此只把其余文件解压出来，velodyne里面有一些莫名奇妙的隐藏文件夹，按 Ctrl+h 键显示出来，然后删掉（这也是我调试以下代码的时候才发现的），把labels文件夹、times.txt、02.txt中对应的label、时间戳、位姿都删掉。

semantickitti2baghttps://github.com/amslabtech/semantikitti2bag

 下载semantickitti2bag代码以后进入该文件夹，按照图片中的方式对数据进行解压之后，执行以下命令就ok了

python __main__.py -p /home/xcy/hdl/SemanticKitti/odometry_velodyne -s 02

以下代码是由于刚开始以为是必须按照连续序号才能用semantickittitobag，所以对labels和velodyne两个文件夹里面000325之后的所有文件序号都减去1,并重命名，调了一些bug，以下是完全跑通的代码，只是不是这次问题的根本原因，用是可以用的。

import os
from shutil import copyfile
import shutil
def myrename(path,backup,i):
    file_list=os.listdir(path)
    for fi in file_list:        
        old_name=fi
        print("name",old_name)
        old_num=str(fi[:-4])
        try:            
            old_num_int=int(old_num)
        except:
            print("fault_old:",old_num)
        new_num=old_num_int-1
        try:
            new_num_str=str(new_num)
        except:
            print("fault_new:",new_num)
        print("oldpath",path+old_name)
        print("newpath",backup+old_name)
        os.rename(path+old_name,path+new_num_str+'.bin')
        shutil.move(path+new_num_str+'.bin',backup+new_num_str+'.bin')
        i=i+1
    print(i)
def myrename1(path):
    file_list=os.listdir(path)
    for fi in file_list:
        old_name=fi
        old_num=old_name[:-4]
        try:
            new_num=int(old_num)
            new_str=str("%06d"%(new_num))
        except:
            print("fault:",old_num)  
        try:
            os.rename(path+old_name,path+new_str+'.bin')
        except:
            print("fault:",old_name)   
        
               
if __name__=="__main__":
    i=0
    path='velodyne1/' 
    backup='velobak/'    
    myrename(path,backup,i)
    myrename1(backup)