模型预测控制（MPC）解析（七）：约束控制问题的表述

最新推荐文章于 2025-03-17 15:46:20 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： 自动驾驶 python 人工智能
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本文详细解析了模型预测控制中常见的约束类型，包括控制量增益、控制变量幅值、输出量及多输入多输出系统的约束。通过对这些约束的线性不等式表示，将约束纳入到优化问题中，以确保在满足物理限制的同时优化控制性能。约束处理涉及控制变量的增量和实际物理控制量，以及输出和状态变量的限制，通过引入松弛变量解决可能的约束冲突问题。

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本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！
上一篇中举了一个无阻尼振荡器控制模型的例子，当系统控制量饱和时，控制性能显著下降，为避免这种情况，上例中的核心思想是改变 Δ u ( k ) \Delta{u}(k) Δu(k)<

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模型预测控制（MPC）解析（六）：有约束的MPC简介
行者无疆的博客
08-08 6259
本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！ 先从一个例子开始，说明当原始设计的控制信号满足操作约束时，控制系统的性能会显著恶化。并且只要稍加修改，如果在控制器的实现中加入约束，则性能恶化的程度可以降低，从而产生约束控制的思想。 在学习有约束控制之前，先看一个控制系统在控制信号饱和和不饱和的情况下运行的例子。 例：无阻尼振荡器的数学模型如下： 采样周期为Δt=0.1\Delta{t}=0.1Δt=0.1，对应的离散时间状态空间模型为： 设计目标是：设计一个预测控制系统，使得系统输出跟踪单位阶跃响应越快越好。预
模型预测控制（MPC）解析（十一）：变量约束的预测控制
行者无疆的博客
08-21 3303
之前的章节中介绍了如何在MPC控制中加入约束，以及如何将有约束的MPC问题转化成优化问题，以及二次规划问题的解法。这一节中，就通过几个例子来说明，对控制量u(k)有约束的系统如何实现MPC控制。其中控制量的约束包括增量约束和幅值约束，这些约束情况在实际应用场景中非常常见。
二次规划 约束预测控制
06-30
动态矩阵 约束预测控制 二次规划 最优解 很好地跟踪设定值
约束下的精准控制：MPC（模型预测控制）基本原理与数学推导及案例分析
最新发布
weixin_45813121的博客
03-17 900
年提出的一种基于数值优化的算法。模型预测控制的基本实现是根据对象的约束条件和控制目标，使用成本函数来评价系统的行为，当得到优化问题的最优解后，再将这个控制策略的第一个动作应用到对象上，然后重复这个步骤。模型预测控制在对系统进行优化时，能够将处理约束的过程与优化的过程结合在一起，可以减小扰动引起的不确定性。虽然实时性是模型预测控制的一个缺点，但是随着近年来计算机性能的提高、算法结构的改进、计算工具的优化，模型预测控制的实时性得到很大的改善，已被广泛地应用于无人机、无人车及无人船的路径规划中去。
简单入门--带约束线性模型预测控制
weixin_41146894的博客
09-05 2667
模型预测控制 约束 QP
主编推荐 | 模型预测控制简介（model predictive control）
weixin_53463894的博客
12-08 1562
作者：王源 经常有人会问到control theory 和 optimization 有什么联系？它们之间的联系非常多，今天我们主要聚焦在模型预测控制。模型预测控制实际上是以优化方法来求解控制问题，或者说是以优化问题的求解来给出控制器的动作。所以说模型预测控制是外边套着一层控制的皮，内部包含着优化的思想。 01 模型预测控制（model predictive control）的动机 其实讲模型预测控制有几个角度去讲，因为它本就是属于优化和控制两个领域的交叉。我比较习惯于从最优控制的角度去理解，这样的话
abaqus——MPC问题多点约束解析[参考].pdf
10-19
abaqus——MPC问题多点约束解析[参考].pdf
模型预测控制MPC算法的讲解-案例（C语言代码）
heda3的博客
02-28 2318
该文章讲解了预测控制MPC的原理及案例解析，MPC是一种高级的控制策略，用于连续或离散时间系统的控制。MPC的核心思想是利用系统的数学模型来预测未来一段时间内的系统行为，然后基于这些预测来优化控制输入，以实现对系统的优化控制。MPC在工业过程控制、汽车动态控制、航空航天和机器人技术等领域有广泛应用。
MATLAB实现模型预测控制（MPC）程序实例解析
模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种先进的过程控制方法，它在每个控制步骤中解决一个在线优化问题，从而计算控制动作。MPC的核心思想是在一定的时间范围内对未来进行预测，并优化未来控制动作...
C++ 中的模型预测控制(01/2)
gongdiwudu的专栏
02-09 3097
以下文章介绍了应用模型预测控制器的简单控制系统方法。本文讨论了这种控制的基本机制，该机制适用于各种工程领域。
模型预测控制动态规划：深入解析与模型建立验证
模型预测控制（MPC）是一种先进的控制策略，它结合了动态规划理论，通过预测未来系统行为来进行优化决策。本文首先介绍了MPC的基础概念和动态规划的基本原理，包括马尔可夫决策过程（MDP）和贝尔曼方程。接着，深入...
MySQL常见约束控制（内含例子）
weixin_43217564的博客
09-05 618
常见约束 含义：一种限制，用于限制表中的数据，为了保证表中的数据的准确和可靠性 分类：六大约束 not null：非空，用于保证该字段的值不能位空 比如姓名、学号等 default：默认，用于保证该字段有默认值 比如性别 primary key：主键，用于保证该字段的值具有唯一性，并且非空 比如学号、员工编号等 u...
五、规划控制——基于MPC的车辆控制和轨迹规划（3）
无……风的博客
07-13 2282
本文将对MPC约束的构建、求解器问题转化以及优劣势的分析等进行研究。
两端约束的最优控制问题及其数值解法
赛亚茂的博客
08-06 866
两端约束的最优控制问题及其数值解法
【MPC】模型预测控制原理推导与实验
龙猫的博客
04-14 2237
模型预测控制在实际的应用中还是非常广泛的，因此后续想要多花一些时间去学习这个算法，在实际学习，找资料的过程中，也是重点学习了DR_CAN的视频，这个博主我也是经常关注的，大部分的视频都看了几遍，可以推荐一下： https://space.bilibili.com/230105574/?spm_id_from=333.999.0.0 MPC了解 在我的理解看来，MPC大概的思想就是在最优控制的基础上叠加了一下预测控制，也可以叫做滚动优化的过程，即预测未来几步的系统状态，根据未来的预测状态来进行最优控制量
ABAQUS常见错误（一)多根预应力钢绞线
weixin_43641878的博客
01-30 5814
ABAQUS常见错误（一) 预应力钢绞线的相互作用为将两个端点分别与桥墩顶部表面和底部表面使用MPC梁约束，pt两端的节点作为控制点。同时边界条件设置为将pt底部的节点完全固结。 而将预应力钢绞线由桥墩中心集中布置改为分布布置后，需要将各个钢绞线的2个端点分别与桥墩顶部表面和底部表面使用mpc约束，这时会出现以下错误： Error in job Job_xyz_j4_h10_b_5e-10_jlj...
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