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二次规划问题本身就是一个研究领域,因此需要付出相当大的努力才能完全理解相关的理论和算法。MPC所需的二次规划数值解通常被认为是MPC应用中的一个障碍。然而,我们可以做的是理解二次规划的本质,这样就可以生成所需的基本计算程序。这样做的好处是,如果出现任何问题,可以修改原始代码;还可以编写用于实时应用的单元软件。这在工业应用中非常重要。为了与二次规划的文献一致,决策变量用x表示。目标函数和约束表示为:
其中E, F, M和 γ \gamma
模型预测控制(MPC)解析(八):二次规划的数值解(上)
于 2021-09-12 16:58:43 首次发布