模型预测控制（MPC）解析（八）：二次规划的数值解（上）

已于 2022-07-24 11:37:02 修改
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： 线性代数 动态规划 算法
于 2021-09-12 16:58:43 首次发布
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二次规划问题本身就是一个研究领域，因此需要付出相当大的努力才能完全理解相关的理论和算法。MPC所需的二次规划数值解通常被认为是MPC应用中的一个障碍。然而，我们可以做的是理解二次规划的本质，这样就可以生成所需的基本计算程序。这样做的好处是，如果出现任何问题，可以修改原始代码；还可以编写用于实时应用的单元软件。这在工业应用中非常重要。为了与二次规划的文献一致，决策变量用x表示。目标函数和约束表示为：
在这里插入图片描述
其中E, F, M和 γ \gamma

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模型预测控制（MPC）解析（九）：二次规划的数值解（下）
行者无疆的博客
07-24 1455
上一篇讲了等式约束和不等式约束的二次规划解法，其中不等式约束的解法使用的是活动集方法。如果约束是线性独立的，而且独立约束个数小于或等于目标变量个数，那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一，因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。如果约束是线性独立的，而且独立约束个数小于或等于目标变量个数，那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一，因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。.........
模型预测控制MPC算法的讲解-案例（C语言代码）
heda3的博客
02-28 1564
该文章讲解了预测控制MPC的原理及案例解析，MPC是一种高级的控制策略，用于连续或离散时间系统的控制。MPC的核心思想是利用系统的数学模型来预测未来一段时间内的系统行为，然后基于这些预测来优化控制输入，以实现对系统的优化控制。MPC在工业过程控制、汽车动态控制、航空航天和机器人技术等领域有广泛应用。
线性模型预测控制二次规划(Quadratic Programming)的不同构造形式
weixin_42143018的博客
03-30 2467
KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 4: &̲\arg \min_{} … x⏞ \overbrace{x} x
基于强化学习的MPC模型预测控制算法
最新发布
xx_nm98的博客
09-04 1723
强化学习算法的核心功能是通过与外部环境的交互学习，即根据环境的变化，不断的指导控制器做出最优的控制策略，使得整个系统实时的适应外部环境的变化，从而实现最佳控制效果。而强化学习具备与外部环境的交互学习能力，使得基于强化学习的MPC预测模型具备更加精确的预测效果，并具备实时反映外部客观环境的能力。该阶段让大家对大模型 AI有一个最前沿的认识，对大模型 AI 的理解超过 95% 的人，可以在相关讨论时发表高级、不跟风、又接地气的见解，别人只会和 AI 聊天，而你能调教 AI，并能用代码将大模型和业务衔接。
基于二次规划的模型预测控制MPC方法（算法推导与MATLAB建模）
擦擦擦大侠的博客
11-21 6139
公式推导参考链接，以下工作来自于b站Dr_can博士 一般情况下，状态空间，或者叫做动力学模型离散表达为： x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=A x(k)+B u(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) MPC是目前自动驾驶领域比较流行的控制框架，主要分为动力学预测，优化求解，滚动控制三个部分。其中，优化求解方法有多种，譬如说凸优化、二次规划等等。凸优化要求状态约束满足凸集的形式，也有相关凸化的方法，但是求解过程往往十分复杂，非常耗时。二次规划方法在求解方面有天然优势，因此受到了MPC控制
二次规划 约束预测控制
06-30
动态矩阵 约束预测控制 二次规划 最优解 很好地跟踪设定值
多输入多输出 (MIMO) 系统的模型预测控制：二次规划用于模拟 MIMO 系统的模型预测控制-matlab开发
05-30
当线性化状态空间模型（或传递函数）作为函数的输入时，这些脚本设置和模拟通用多输入多输出 (MIMO) 控制系统的模型预测控制。 然而，工厂模型通常可以是非线性的。 二次规划用于使输入和输出变量在所需的时间范围内达到其设定点。 文件描述如下： run_MPC.m：设置和运行模拟的主文件。 MPC_simulation.m：遍历时间并实现在每次迭代中找到的当前时间输入变量。 MPC_calculation：MPC 控制器通过查看基于对象线性化模型的前向时间范围来解决二次问题。 MPC_plant.m：在工厂中实现当前时间输入向量。 通常，对象模型可以是非线性的。 Addnoise.m：基于信号的数量级和噪声百分比（噪声标准）向主信号（工厂的输出）添加噪声的函数 公式和原始代码（用于 SISO 系统）由瑞典 KTH 大学的 Elling W. Jacobsen 编写。 配方包含在文件中。
【模型预测控制MPC】使用二次规划来模拟多输入多输出(MIMO)系统的模型预测控制（Matlab代码实现）
weixin_67304359的博客
05-26 911
使用二次规划来模拟多输入多输出（MIMO）系统的模型预测控制。这些脚本建立并模拟了一个通用的多输入多输出（MIMO）控制系统的模型预测控制，当线性化状态空间模型（或传递函数）作为函数的输入时。然而，一般情况下，工厂模型可能是非线性的。二次规划用于使输入和输出变量在所需的时间范围内达到其设定点。代码的描述如下：run_MPC.m：设置并运行模拟的主文件。MPC_simulation.m：通过时间迭代，并实现在每次迭代中找到的当前时间输入变量。
模型预测控制（MPC）解析（七）：约束控制问题的表述
行者无疆的博客
08-29 4703
本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！ 上一篇中举了一个无阻尼振荡器控制模型的例子，当系统控制量饱和时，控制性能显著下降，为避免这种情况，上例中的核心思想是改变Δu(k)\Delta{u}(k)Δu(k)以适应当控制变量约束发生的情况。在预测控制中，这个问题是通过优化进行系统的处理。处于这个目的，需要将带约束的预测控制问题表述成优化问题。 这一篇主要讨论实际应用中常见的几种约束情况。这些约束都可以表示成控制变量或系统变量的线性不等式。 一、实操中经常使用的约束 在实际应用中，有三种约束类型是经常遇到的。前两
C++ 中的模型预测控制(01/2)
gongdiwudu的专栏
02-09 2436
以下文章介绍了应用模型预测控制器的简单控制系统方法。本文讨论了这种控制的基本机制，该机制适用于各种工程领域。
MPC的终结——二次规划求解约束极值问题
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
03-27 4957
约束极值问题的定义及优化方法 带有约束条件的极值问题称为约束极值问题，也叫规划问题。 求解约束极值问题要比求解无约束极值问题困难得多。为了简化其优化工作，可采用下面两种方法: 1.将约束问题转化为无约束问题； 2.将非线性规划问题转化为线性规划问题。 什么样的目标函数可以用二次规划求解呢？ 1.非线性规划的目标函数为自变量x的二次函数 2.约束条件是线性的 二次规划数学模型 其中，H是实对称矩阵；f,b,beq,lb,ub是列向量；A,Aeq是相应维数的矩阵。 Matlab中求解二次规划的命令.
【MPC】②quadprog求解正定、半正定、负定二次规划
后厂村路蔡徐坤的博客
06-30 1824
第一期文章已经详细介绍，二次规划问题和matlab的quadprog函数的使用方法，详情可见：quadprog函数详解。在二次规划问题中，根据海森矩阵的正定性，二次规划问题可以分为严格凸、凸、非凸二次型问题。为了验证，matlab的quadprog函数对三种二次型问题的求解能力，本文生成各种类型的海森矩阵，并尝试用quadprog进行求解。...
MPC目标函数的写成二次规划问题
weixin_45897923的博客
04-29 2174
二次规划（形似） 将目标函数转换成二次规划问题
二次规划问题
m0_59989429的博客
09-07 1706
二次规划
【MPC】①二次规划问题MATLAB求解器quadprog
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后厂村路蔡徐坤的博客
06-29 1万+
二次规划是指约束为线性的二次优化问题。在Matlab中，quadprog是具有线性约束的二次目标函数求解器。
【MPC】④二次规划求解器quadprog的C++动态库接口解析
后厂村路蔡徐坤的博客
07-18 3070
本篇文章，主要介绍quadprog动态库的接口与使用。
学习随笔#13 模型预测控制（MPC）
芝麻烧饼的记事本
03-20 6472
MPC基本概念   模型预测控制（MPC）是指通过模型来预测系统在某一未来时间段内的表现来进行优化控制。MPC多用于数位控制，因此使用系统的离散型状态空间表达形式，即xk+1=Axk+Bukx_{k+1}=Ax_k+Bu_kxk+1​=Axk​+Buk​。MPC一般分为3步： 估计/测量读取当前的系统状态； 基于uku_kuk​、uk+1u_{k+1}uk+1​、……、uk+nu_{k+n}uk+n​来进行最优化； 只取kkk时刻的系统输入uku_kuk​，在k+1k+1k+1时刻，将控制区间（Cont
lecture09 Convex 模型预测控制（MPC）
qq_37402266的博客
05-14 706
Lecture 9 Convex 模型预测控制（MPC） 目录 凸集与凸函数 convex MPC 动机 前面花了两节来讲如何使用各种方法推导LQR问题的解。虽然LQR非常特殊（Cost必须得是二次的，系统方程必须得是线性的），但是即使对于非线性系统（如倒立摆），对于轨迹跟踪任务（对应TVLQR-时变LQR）或稳定任务（对应TILQR-时不变LQR），仍然可以在期望的轨迹处进行线性化，也可以取得不错的控制效果（因为控制率会倾向于让系统一直保持在线性化点附近）。 但是，经典LQR最大的问题就是，无法处理任
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