模型预测控制（MPC）解析（四）：状态估计

最新推荐文章于 2024-08-13 11:01:05 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： 算法 MPC 自动控制 无人车 自动驾驶
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本文深入探讨模型预测控制（MPC）中状态估计的重要性，介绍了观测器的基本思想、可观性概念，详细讲解了卡尔曼滤波在状态估计中的应用，并探讨了观测器动态整定的方法。通过实例展示了如何设计和分析观测器，以提高状态估计的准确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！
在之前的笔记中设计的MPC控制都有一个前提，就是假设了所有的状态变量都是可以测量的。但在大部分实际应用中，不是所有的状态变量都可以测量的，而且有些状态变量是不可能被测量的。遇到这种情况，一般有两种方式解决：第一中是使用特殊的状态方程，选择输入输出作为状态变量；另一种方式就是对状态变量进行估计。在控制工程中，基于过程测量估计状态变量的方法叫做观测器。

1. 观测器的基本思想

要构建一个状态观测器，最简单的方式是基于系统模型。例如，假设系统状态空间方程为：
在这里插入图片描述
当已知初始状态 x ^ m (

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模型预测控制（MPC）解析（五）：基于状态估计的预测控制
行者无疆的博客
06-30 3805
本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！ 以一个例子开始说明，当控制信号受到约束时，控制系统的性能会显著下降。在有约束的情况下，如何设计离散MPC控制器，才能保持控制系统性能不下降，是本节要讨论的问题。 未完待续。。。 ...
深入剖析MPC模型预测控制原理及其代码实现：详细推导、Matlab和C++编程，四个实际控制工程案例全揭秘
fJpDGRUsHr的博客
05-21 579
状态是描述系统当前状态的变量，输入是系统的控制信号，输出是系统的响应结果。通过阅读本文，读者可以深入了解MPC模型预测控制的原理和实现方法，并掌握使用Matlab和C++实现MPC控制策略的技巧和方法。在Matlab中，我们可以使用现有的函数和工具箱来实现MPC，例如使用fmincon函数来进行控制输入的优化，使用simulink来搭建系统模型，并使用ode45函数来进行系统的状态演化。我们将介绍如何使用MPC来实现对该系统的控制，并提供相应的Matlab和C++代码实现。包含上述所有的文档和代码。
模型预测控制（MPC）：理论解析与车辆电子稳定控制系统（ESC）应用案例
最新发布
LIUMAO99的博客
08-13 1233
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模型预测控制（model predictive control）
07-11
模型预测、自动控制领域大牛Alberto Bemporad的博士课程讲义，内容为MPC模型预测控制，讲解了MPC的基本概念，线性系统的MPC理论
【状态估计】非线性受控动力系统的线性预测器——Koopman模型预测MPC（Matlab代码实现）
Yan_she_He的博客
05-31 642
在数值实例中，以这种方式获得的线性预测器表现出优于现有线性预测器的性能，例如基于局部线性化或所谓的Carleman线性化的线性预测器。重要的是，构建这些线性预测器的过程完全是数据驱动的，而且非常简单——它归结为数据的非线性变换(提升)和提升空间中的线性最小二乘问题，可以很容易地解决大型数据集。我们特别关注模型预测控制(MPC)，并表明以这种方式设计的MPC控制器具有与具有相同数量的控制输入和相同维数的状态空间的线性动力系统的MPC相当的底层优化问题的计算复杂度。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
基于扰动观测器的永磁同步电机模型预测控制（MPC）仿真：速度外环与电流内环搭建的理想控制系统
QlTnGZlkM的博客
04-17 351
综上所述，基于扰动观测器的永磁同步电机模型预测控制是一种理想的控制策略，具有良好的控制效果和易于实现的特点。本文通过深入讨论PMSM的原理和模型预测控制的基本原理，结合扰动观测器的概念，详细介绍了基于扰动观测器的PMSM模型预测控制的设计方法。然后，我们将讨论基于模型预测控制的速度外环和基于无差拍控制的电流内环的设计。基于扰动观测器的永磁同步电机（PMSM）模型预测控制（MPC）仿真，速度外环基于模型预测控制、电流内环基于无差拍控制搭建，控制效果理想，模块程序设计通俗易通，送参考文献，方便学习理解。
基于观测器的鲁棒模型预测控制算法
01-15
对于含有未建模动态的输入受限离散时间线性系统, 当系统状态不可测时, 提出一种基于状态 观测器的鲁棒模型预测控制算法。 该算法采用双模控制结构, 将不变椭圆集同时应用于估计状态方程和 误差方程, 保证算法的稳定性和可行性, 并同时给出系统稳定和可行的条件。
四足机器人专题之二十五：四足机器人支撑相腿反作用力规划之模型预测控制MPC方法
qq_35635374的博客
12-22 4082
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、【期望输入范畴】设置躯干一系列的期望轨迹状态（包括躯干高度h、位置xy、姿态yaw）1.原理2.代码二、【M模型范畴】单刚体动力学模型表示为连续状态空间方程1、机器人的状态表出（包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置）2、打印机器人状态（包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置）3、把机器人状态数组值转换成矩阵，方便计算连续状态空间方程
Matlab技术在模型预测控制中的应用解析.docx
08-12
Matlab 技术在模型预测控制中的应用解析 一、MPC 技术概述 Matlab 技术在模型预测控制（MPC）中的应用是现代控制领域中的一种重要技术，它主要利用数学模型对系统进行预测和优化，从而实现对系统的精确控制。MPC ...
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海边的卡夫卡工程师
05-25 1万+
本篇文章为永磁同步电机模型预测控制（PMSM-MPC）Simulink仿真教程 包含了控制原理和simulink仿真搭建。 详细的描述了模型预测的研究。个人花费了很久的时间整理和完善！希望对大家有用喔! 希望大家点赞，收藏喔！！！！！ 联系weixin：shadowknight007 目录 模型预测控制原理 MPC的发展由来 MPC的框架分类 MPC的基本原理 1. 预测模型 2.价值函数 3.滚动优化 MPC存在的问题即发展方向 永磁同步电机有限控制集模型预测电流控制.
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按照计划，这是 MPC 系列的第二部分。 对于处理多变量，状态空间模型是最方便的。 在这部分中，提供了一种用于设置基于状态空间模型的预测控制器的工具。 安装程序返回在线 MPC 控制器的函数句柄。 在线控制器作为嵌套函数实现，因此内部模型、内部状态、控制参数都存储在设置程序的工作区中，从而显着简化了在线控制器的界面。 包含一个 2-CSTR 示例来演示此工具的用法。 该工具还为初学者提供了一个示例，以学习如何使用嵌套函数替换持久变量。
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Ficus的博客
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08 状态估计目录0 磁罗盘的标定1 状态估计简介1.1 状态估计2 卡尔曼滤波（KF）2.1 卡尔曼滤波简介2.2 隐马尔科夫模型2.2.1 系统模型2.2.2 线性系统模型2.2.3 卡尔曼滤波器2.2.4 新息卡方检验法3 扩展卡尔曼滤波（EKF）3.1 扩展卡尔曼滤波器3.2 线性化3.3 两轮车模型仿真4 互补滤波4.1 线性互补滤波4.1.1 基本思想4.1.2 以俯仰角为例5 多采样频率与多延时下姿态估计策略5.1 实际工程与理论的差别5.2 姿态传感器采样和延迟效应的建模5.3 问题描述5.
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解 （转）
runni_be的博客
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MPC 模型预测控制
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模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）是一种先进的控制策略，它源于20世纪70年代末，针对工业过程中的多变量、非线性、强耦合和大纯滞后特性而设计。MPC的发展背景在于传统的最优控制理论在实际应用中由于...
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