模型预测控制（MPC）解析（六）：有约束的MPC简介

最新推荐文章于 2024-08-20 03:52:37 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： python c++ 算法 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/u014170067/article/details/119513127
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本文通过实例分析了无约束和有约束控制信号对系统性能的影响，展示控制信号饱和如何导致系统性能恶化，并提出通过调整预测控制律来改善约束条件下的系统性能，减少了超调和振荡。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！
先从一个例子开始，说明当原始设计的控制信号满足操作约束时，控制系统的性能会显著恶化。并且只要稍加修改，如果在控制器的实现中加入约束，则性能恶化的程度可以降低，从而产生约束控制的思想。
在学习有约束控制之前，先看一个控制系统在控制信号饱和和不饱和的情况下运行的例子。
例：无阻尼振荡器的数学模型如下：
在这里插入图片描述
采样周期为 Δ t = 0.1 \Delta{t}=0.1

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模型预测控制（MPC）解析（十一）：变量约束的预测控制
行者无疆的博客
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写在前面： ???? 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。???? ???? 人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 ????感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~ 文章目录引言一、不等式约束的构建1、安全距离约束2、速度约束3、横向约束4、加速度约束5、转向角速度约束二、不等...
简单入门--带约束线性模型预测控制
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五、规划控制——基于MPC的车辆控制和轨迹规划（3）
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