3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现

一、基础规则

1.1、左手系与右手系

二维坐标系只有两个相互垂直的轴，X轴和Y轴，两个轴的位置可以随意改变，因为不管怎么改变两个二维坐标系都可以通过旋转或翻转变换进行重合，所以说不同的二维坐标系是等价的。

三维坐标系有3条经过原点并且相互垂直的轴：X轴、Y轴和Z轴。不过3D坐标系不只是比2D坐标系多了一条轴，它要复杂的多。3D坐标系不一定等价，实际上存在2种不同的坐标系：左手坐标系和右手坐标系。同属于左手或者右手坐标系才可以通过旋转重合。

在三维坐标系中，根据Z轴的不同方向，分为“右手系”和“左手系”两种坐标系。当Z轴的方向是从眼前指向深处时，该坐标系是左手系，反之是右手系。所谓右手系是用以下方法表示的三维坐标系：

• 右手的拇指表示X轴
• 食指表示Y轴
• 中指表示Z轴

也就是把拇指当作X轴，食指当作Y轴，中指当作Z轴，来考虑三维坐标。如果是右手系，则中指指向自己一方。如果是左手系，则中指指向前方

下面三个坐标系都属于右手系，三个坐标系可以通过旋转后重合，也是我们本次博客介绍点云旋转变化时使用的