3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现

最新推荐文章于 2023-11-06 15:53:37 发布
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分类专栏： 点云 文章标签： 点云 刚体变换
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一、基础规则

1.1、左手系与右手系

二维坐标系只有两个相互垂直的轴，X轴和Y轴，两个轴的位置可以随意改变，因为不管怎么改变两个二维坐标系都可以通过旋转或翻转变换进行重合，所以说不同的二维坐标系是等价的。

三维坐标系有3条经过原点并且相互垂直的轴：X轴、Y轴和Z轴。不过3D坐标系不只是比2D坐标系多

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matlab数据平滑代码剪影引导3D PyTorch实施WACV 2020：“遮挡之外的轮廓导点云重构” 我们的简短介绍 网络架构： 要求 的Python 3 PyTorch> = 0.4.0 numpy，scipy，泡菜，skimage，sklearn，随机，重新 火炬视觉 Matlab（用于基于FSSR的后期处理） 安装 按照说明进行安装。 这是基于FSSR的点云优化。 在./matlab文件夹下，安装基于Matlab的Poisson-Disc采样 [可选]在当前文件夹下安装。 请注意，这需要Tensorflow。 [可选]在当前文件夹下安装。 请注意，这需要Tensorflow。 PCN工具包用于以对象为中心的评估。 [可选]在当前文件夹下安装。 这是为了在Pix3D中获得可见的轮廓以完成（我们已经包括了如下所示的预处理结果）。 下载数据和预先训练的模型 下载并将它们放在./model/文件夹下。 下载并将它们放在./data/文件夹下。 下载并将它们放在./data/文件夹下。 这包括预先计算的完整轮廓和相机位置旋转的地面真相点云。 我们排除了带有错误Mask-RCNN检测的示
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【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的竞赛项目学习资料，作为参考学习借鉴。 3、本资源作为“参考资料”如果需要实现其他功能，需要能看懂代码，并且热爱钻研，自行调试。 CCF大数据与计算智能大赛自动驾驶三维点云分割复赛第四方案源码+学习说明.zip ### 数据集解释： #### 由于本次的数据集超过100G，无法上传百度云，这里我们只取了几个数据作为sample，应该可以使用训练赛数据集作为替代：https://www.datafountain.cn/competitions/326/details ### 训练权重使用方法： #### 将maskrcnn文件夹放入FaterRCNN/train_log下,将ImageNet-R101-AlignPadding放入FasterRCNN下，本训练代码参考：https://github.com/tensorpack/tensorpack/tree/master/examples/FasterRCNN --------------------------------------------------------------------------------------------------- #### 1.数据预处理： ##### 官方提供了pts，intensity，category三类点云数据，我们这里参考了Complex-YOLO: Real-time 3D Object Detection on Point Clouds的思路将pts，intensity点云数据处理为最大反射强度，最大高度，归一化密度后再分别归一化到0~1的范围后重组为三通道图片数组，作为我们的训练图像。我们的图片和标签制作过程详见代码making_training_data/pointcloud2RGB.py #### 2.数据增强： ##### 鸟瞰图像有一个很大的特点，就是多方向性。传统图像数据集里面，道路目标姿态往往都是类似的，同时也不会有较大的倾斜。鸟瞰图数据集的这个问题就严重，道路目标的朝向东南西北都有可能的，因此训练集里的朝向应当要丰富，避免学习到的模型不具有泛性。 针对这一问题我们采取了下面几种数据增强方法：随机30°倍数旋转，随机水平翻转，随机平移。（均为线上数据增强) #### 3.数据格式转换： ##### 将得到的数据制分别制作成VOC和COCO格式，便于训练。 #### 4.目标检测算法选择： ##### 对多类目标检测算法进行尝试后，最后敲定使用Faster-RCNN作为目标检测算法，得到0.2以上的检测精度。（所需环境和使用方法均已经写在两个txt文件中） #### 5.调参过程： ##### 主要对目标nms阈值和目标置信度进行了调整，我们的结果可视化代码要使用matlab，在result_check/下 #### 6.最终复赛成绩：0.248 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #### 后续可以考虑改进的点： ###### 1.我们本次比赛对数据的清洗和分析做的不够，实际上该数据集类间数量分布很不均匀，需要针对这个情况，对每个类别进行置信度调整，同时部分数据的标注也存在一定的问题，要进行部分数据的筛选。 ###### 2.验证集的分割没做好，理想应该挑选5%的数据作为验证集，我们的验证集太小，缺乏代表性 ###### 3.图像分割在这个赛题会比目标检测算法有着更好的精度，同时速度上也会有较大的优势。 ###### 4.若使用图像分割的话，推断时间减少，就可以尝试在inference阶段使用TTA的思路，减少假阳性。
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