Unity 四元素

设置角度

//设置角度  (超过90°或负数时，会设置-1结果是359这样的问题)
transform.rotate = new Quaternion(0,0,0,0);//Quaternion四元数
transform.localEulerAngles = new Vector3(0,0,0);//EulerAngles欧拉角

旋转

//旋转
transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(30, Vector3.up);//绕轴旋转Quaternion正方向30
transform.Rotate(new Vector3(20 * Time.dealtime, 0, 0));//旋转XYZ
transform.RotateAround(Vector3.zero, Vector3.up, 50 * Time.dealtime);//绕点旋转

旋转左乘和右乘
先将观察参考坐标设置为Local，然后z轴向上一定角度

rotation *=  Quaternion.Euler(rot1);

rotation = Quaternion.Euler(rot1) * rotation;

四元数与欧拉角转换 

//四元数与欧拉角转换
Quaternion quaternoin= Quaternion.Euler(vector3);
Vector3 rotation = Quaternion.EulerAngles(quaternoin);

旋转向量

targetVector = quaternion * origVector;
var destDir = Quaternion.Euler(0, angle, 0) * Transform.forward;

获取角度

Vector3 rotation = Obj.transform.localEulerAngles;

unity实际源码会将欧拉角存储为四元素，但依然可以通过内部方法获取面板数值

Vector3 GetInspectorEulerAngleInEditor(GameObject go)
{
    Type transformType = go.transform.GetType();
    PropertyInfo m_propertyInfo_rotationOrder = transformType.GetProperty("rotationOrder", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
    object m_OldRotationOrder = m_propertyInfo_rotationOrder.GetValue(go.transform, null);
    MethodInfo m_methodInfo_GetLocalEulerAngles = transformType.GetMethod("GetLocalEulerAngles", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
    object value = m_methodInfo_GetLocalEulerAngles.Invoke(go.transform, new object[] { m_OldRotationOrder });
    string temp = value.ToString();
    temp = temp.Substring(1, temp.Length - 2);
    string[] tempVector3 = temp.Split(',');
    angle = new Vector3(float.Parse(tempVector3[0]), float.Parse(tempVector3[1]), float.Parse(tempVector3[2]));
    return angle;
}

void SetInspectorEnlerAngle(GameObject go, Vector3 angle)
{
    Type transformType = go.transform.GetType();
    MethodInfo SetLocalEulerHint = transformType.GetMethod("SetLocalEulerAngles", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
    PropertyInfo rotationOrder = transformType.GetProperty("rotationOrder", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
    object m_OldRotationOrder = rotationOrder.GetValue(go.transform, null);
    SetLocalEulerHint.Invoke(go.transform, new object[] { angle, m_OldRotationOrder });
}

API文档 
 Unity - Scripting API: Quaternion.operator *

理解
https://answers.unity.com/questions/810579/quaternion-multiplication-order.html

正负号

四元数转换到欧拉角(也就是角度)时，会丢失角度的正负符号，因为四元数表示的是一个方向或者旋转，而不包含旋转的方向(顺时针或逆时针)。因此，如果想在转换回角度时保留角度的正负符号，一种可能的方法是在转换到四元数之前，先将角度的正负符号存储起来，然后在转换回角度时，再将这个符号应用回去。 这个过程可能会像这样： 1. 记录角度的正负符号。 2. 将角度转换为四元数。 3. 将四元数转换回角度。 4. 将步骤1中记录的符号应用到角度上。 但请注意，这种方法只适用于角度的范围在-180到180度之间，如果角度超出这个范围，那么这个方法可能无法正确地恢复角度的正负符号。因为在这个范围之外，角度的正负符号可能与旋转的方向不一致。例如，一个-190度的旋转实际上是一个170度的逆时针旋转，而不是一个190度的顺时针旋转。 此外，如果你在使用Unity游戏引擎，你可能会发现Unity提供了一个`Quaternion.eulerAngles`属性，这个属性会返回一个表示四元数旋转的欧拉角(角度)，但是这个属性的值总是在0到360度之间，也就是说，它无法表示负角度。如果你需要保留角度的正负符号，那么你可能需要自己实现四元数到欧拉角的转换，而不是使用Unity提供的这个属性。