基于maniflod 2-G （妙算2G）ubuntu16.04 配置激光雷达RRPLIDAR-A3M1 （岚思A3M1） SLAM建图环境

基于maniflod 2-G （妙算2G）ubuntu16.04 配置激光雷达RRPLIDAR-A3M1 （岚思A3M1） SLAM建图环境

配置岚思（HLS）A3M1激光雷达的SLAM建图环境需要一些详细步骤。以下是一个通用的指南，适用于在Ubuntu 16.04上配置与HLS A3M1激光雷达一起使用的SLAM建图环境。请注意，确保您已经安装Ubuntu 16.04，并且具备相关的硬件设备（包括激光雷达和相应的计算机）。

1. 安装ROS（Robot Operating System）:

首先、众所周知安装ROS选择鱼香ROS一键安装：

 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考：https://blog.csdn.net/jianlai_/article/details/123545130

其次、您需要安装ROS，这是一个用于机器人应用的重要开发框架。在Ubuntu 16.04上，可以使用以下命令安装ROS Kinetic：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717813A69421C4DD1F
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

安装完ROS后，运行以下命令以初始化ROS环境：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装必要的依赖项:

安装用于SLAM建图的必要依赖项，如GMapping、Hector SLAM或Cartographer。以下是一些示例命令：

a. 安装GMapping:

sudo apt install ros-kinetic-gmapping

b. 安装Hector SLAM:

sudo apt install ros-kinetic-hector-slam

c. 安装Cartographer:

sudo apt install ros-kinetic-cartographer

3. 安装岚思A3M1驱动程序:

首先创建文件夹rplidar_ws,rplidar_ws里再创建一个src文件夹。

1.下载rplidar的功能包，放到catkin_ws的src下，进行编译：

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git  

去该网站下载下来后直接放到工作空间中编译千万不要将其当成一个单独的工作空间。

cd ~/rplidar_ws
catkin_make

详细可参考：《思岚A3环境+cartorgpher算法》
https://blog.csdn.net/wu2tian/article/details/130674420

4. 创建ROS工作区:

创建一个ROS工作区，以便您可以组织和开发您自己的SLAM建图项目。可以使用以下命令创建一个工作区：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

每次您开始一个新的SLAM项目，都可以将项目文件放在src目录下，然后运行catkin_make来编译您的项目。

5. 编写启动文件（Launch文件）:

创建一个ROS启动文件（launch文件），该文件将启动A3M1激光雷达节点和您选择的SLAM节点。这个启动文件将指定ROS节点的参数和配置。确保正确配置激光雷达的参数，例如雷达的IP地址、数据端口等。

6. 运行SLAM建图:

启动您的SLAM建图应用程序，它将包括A3M1激光雷达和SLAM节点。您可以使用以下命令来启动您的启动文件：

roslaunch your_package_name your_launch_file.launch

这将启动激光雷达和SLAM建图过程。确保校准激光雷达并进行适当的地图配置，以确保您的建图应用能够正常运行。

文章笔者后续会继续更进