V-rep仿真：Python获取激光雷达数据

        这几天打算使用Vrep机器人仿真平台做实验，但却在获取激光雷达测量数据的过程中遇到了困难：机器人所使用的雷达由两个vision sensor组成，但Vrep的remoteAPI没有接口可以直接获取传感器的深度数据，更没有接口直接得到雷达的测量数据。琢磨了几天，终于解决了这个困难，以下是我使用python获取Vrep场景内激光雷达测量数据的操作步骤。

一、在Scene中添加一个激光雷达

打开Model browser -> components -> sensor，从中选择一个激光雷达（以Hokuyo URG 04LX UG01_Fast.ttm为例）。

2、修改脚本中的LUA代码

双击脚本，在function sysCall_init() 的最后添加代码以开启remoteAPI端口：

simRemoteApi.start(19999)

将function sysCall_sensing() 增加一些代码（新增的代码后标记了“added”，整份代码的解释放在文章最后）：

function sysCall_sensing() 
    measuredData={}
    ranges = {} ---------------------------------------------------added
    if notFirstHere then
        -- We skip the very first reading
        sim.addDrawingObjectItem(lines,nil)
        showLines=sim.getScriptSimulationParameter(sim.handle_self,'showLaserSegments')
        r,t1,u1=sim.readVisionSensor(visionSensor1Handle)
        r,t2,u2=sim.readVisionSensor(visionSensor2Handle)

        m1=sim.getObjectMatrix(visionSensor1Handle,-1)
        m01=simGetInvertedMatrix(sim.getObjectMatrix(sensorRef,-1))
        m01=sim.multiplyMatrices(m01,m1)
        m2=sim.getObjectMatrix(visionSensor2Handle,-1)
        m02=simGetInvertedMatrix(sim.getObjectMatrix(sensorRef,-1))
        m02=sim.multiplyMatrices(m02,m2)
        if u1 then
            p={0,0,0}
            p=sim.multiplyVector(m1,p)
            t={p[1],p[2],p[3],0,0,0}
            for j=0,u1[2]-1,1 do