PCL关于法向操作的相关代码
void PCLICP::NormalEstimation(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
//创建法线估计向量
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
//创建一个空的kdTree对象,并把它传递给法线估计向量
//基于给出的输入数据集,kdTree将被建立
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
//存储输出数据
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//使用半径搜寻查询点周围3cm的所有近邻点
//ne.setRadiusSearch(0.03);
ne.setKSearch(50);
ne.compute(*cloud_normals);
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("NormalEstimation");
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloudHandler
(cloud, 255, 0, 0);
viewer.addPointCloud(cloud, cloudHandler, "cloud_Normal");
viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);
std::cout << "法向估计完成!" << std::endl;
std::cout << cloud->size() << std::endl;
std::cout << cloud_normals->size() << std::endl;
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
}