PCL进行法向估计

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分类专栏： PCL C++ 文章标签： PCL C++ 法向估计

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PCL关于法向操作的相关代码

void PCLICP::NormalEstimation(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	//创建法线估计向量
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(cloud);
	//创建一个空的kdTree对象，并把它传递给法线估计向量
	//基于给出的输入数据集，kdTree将被建立
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
	ne.setSearchMethod(tree);
	//存储输出数据
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	//使用半径搜寻查询点周围3cm的所有近邻点
	//ne.setRadiusSearch(0.03);
	ne.setKSearch(50);

	ne.compute(*cloud_normals);

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("NormalEstimation");
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloudHandler
		(cloud, 255, 0, 0);
	viewer.addPointCloud(cloud, cloudHandler, "cloud_Normal");
	viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);
	std::cout << "法向估计完成！" << std::endl;
	std::cout << cloud->size() << std::endl;
	std::cout << cloud_normals->size() << std::endl;
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}	 
}