Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

先上时序图，一睹为快

连接拓扑关系

简要描述连接拓扑关系：

pub<–>rosmaster: pub节点进程与rosmaster使用xmlrpc机制进程通讯，xmlrpc是基于xml格式和http协议的一种rpc(remote procedure call)。

sub<–>rosmaster: 同pub节点。

pub<–>sub: 节点间使用socket(tcp/udp传输层协议)进行连接

详细流程探究

方法

源码: 下载ros源码并编译（可参考上篇文章），也可以直接使用ros wiki链接进行操作。

断点调试：

1. 节点连接主要是在ros_comm/roscpp,所以修改roscpp下的CMakeLists文件，增加编译debug选项(add_definitions("-Wall -g"))。
2. 编译源码，将libroscpp.so放到的你ros环境的lib目录下（例如：/opt/ros/melodic/lib）。
3. 在ros的tutorial中编写talker、listener示例（注意两个的CMakeLists也要增加add_definitions("-Wall -g")）。
4. gdb运行talker、listener。

流程描述

talker主要代码：

    ros::init(argc, args, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<talker::Num>("Num", 1000);

listener主要代码

    ros::init(argc, args, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("Num", 1000, NumCallback);

可以发现相同的代码为ros::init()、ros::NodeHandle n;

ros::init()流程主要是进行命名空间的mapping、注册退出回调、ros::console日志模块初始化，network初始化（主要根据传参来设置host、tcpros_server_port端口）、master初始化(主要根据传参和环境变量来设置master的uri)、this_node的初始化，file_log的初始化，param的初始化，这部分抽时间单独写一篇。

ros::NodeHandle n; 包含了NodeHandle的构造函数，在NodeHandle的构造函数里调用了construct()内部函数，然后执行ros::start()，启动整个通信框架（这里有个意思的点是，使用引用计数来统计NodeHandle构造的次数（构造函数中++，析构函数–，这个引用计数属于文件对象隶属于node_handle.cpp），首次构造会进行ros::start，析构函数中当引用计数为0时进行ros::shutdown;

比较重要的时ros::start(), 启动ros整个通信框架，主要启动TopicManager、PollManager、ConnectionManager, XMLRPCManager.

ConnectionManager.start: 启动tcpros的服务端执行(执行tcpros的bind，listen，此处服务端bind的port值为0，让kernel自动分配端口，然后保存端口，当sub上线的时候通过xmlrpc经过rosmaster将端口发送到给sub，然后sub进行connect连接)。

Q1: tcpserver的port端口产生？
A1: 端口默认是从入参中__tcpros_server_port=xxx获得，如果启动时无该参数，则port为0，此时使用listen监听socket时，内核会自动分配端口，随后通过getsockname获取自动分配的port。

Q2: tcpserver的ip地址怎么产生?
A2: network::getHost获取，默认从入参__hostname=xxx获得，如果启动参数无该参数，则使用gethostname获取本端ip地址。

Q3: tcpclient如果获取服务端的ip和端口？
A3: 首先对于pub/sub来讲，pub属于tcpserver端，sub属于tcpclient端；tcpserver在nodehandle构造的时候进行listen启动；tcpclient端什么时候进行connect呢，只有当pub和sub配对之后才进行（配对意味着pub执行了advertise，sub执行了subscribe); 那又分为两种情况，第一种情况先advertise后subscribe，此时sub进行subscribe会使用requestTopic的xmlrpc调用至rosmaster，rosmaster通过xmlrpc调用至pub，最终将pub的port和ip返回至sub，然后进行connect；
第二种情况，先subscribe再advertise，此时pub进行advertise后，会触发pubupdate（传递pub的port和ip），然后使用xmlrpc远程调用至rosmaster，rosmaster然后通过xmlrpc远程调用sub，进而sub注册的回调函数被调用，在回调函数中执行connect；