Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

最新推荐文章于 2024-04-27 16:15:26 发布
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： udp tcp/ip ros1 连接建立
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本文链接：https://blog.csdn.net/uestcyms/article/details/120228503
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本文详细介绍了Ros1中publisher（pub）和subscriber（sub）如何通过XMLRPC与rosmaster建立连接，以及节点间的TCP/UDP通信过程。涉及的步骤包括：pub和sub与rosmaster的xmlrpc通信，节点间的socket连接，以及连接建立的具体流程。文章还解答了关于tcpserver端口和IP地址生成的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

先上时序图，一睹为快

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连接拓扑关系

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简要描述连接拓扑关系：

pub<–>rosmaster: pub节点进程与rosmaster使用xmlrpc机制进程通讯，xmlrpc是基于xml格式和http协议的一种rpc(remote procedure call)。

sub<–>rosmaster: 同pub节点。

pub<–>sub: 节点间使用socket(tcp/udp传输层协议)进行连接

详细流程探究

方法

源码: 下载ros源码并编译（可参考上篇文章），也可以直接使用ros wiki链接进行操作。

断点调试：

  1. 节点连接主要是在ros_comm/roscpp,所以修改roscpp下的CMakeLists文件，增加编译debug选项(add_defi
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