Gazebo介绍-基础概念、使用


Gazebo功能

1.构建机器人运动仿真模型

在Gazebo里,提供了最基础的三个物体,球体,圆柱体,立方体,利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换,可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。
Gazebo提供了CAD,Blender等各种2D,3D设计软件的接口,可以导入这些图纸让Gazebo的机器人模型更加真实,这些之后会详细介绍。
Gazebo提供了机器人的运动仿真,通过Model Editor下的plugin,来添加我们需要验证的算法文件,就可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真

2.构建现实世界各种场景的仿真模型

Gazebo可以建立一个用来测试机器人的仿真场景,通过添加物体库,放入垃圾箱,雪糕桶,甚至是人偶等物体来模仿现实世界,还可以通过Building Editor,添加2D的房屋设计图,在设计图基础上构建出3D的房屋

3.构建传感器仿真模型

Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库,包括camera,depth camera,laser,imu等机器人常用的传感器,并且已经有模拟库,已经可以直接使用,也可以自己从0创建一个新的传感器,添加它的具体参数,甚至还可以添加传感器噪声模型,让传感器更加真实

4.为机器人模型添加现实世界的物理性质

Gazebo里有force,physics的选项,可以为机器人添加例如重力,阻力等,Gazebo有一个很接近真实的物理仿真引擎,要记得一般的地面是没有阻力的,和现实世界有区别

Gazebo安装

1.注意

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内含具体详细的使用步骤--创建一个小车并让它动起来。

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