无人驾驶的开源系统。

作者：禅与计算机程序设计艺术

1.简介

随着智能手机、智能电视、智能家居等领域不断发展，无人驾驶汽车这一新技术也逐渐成熟起来。作为一种新型的自动驾驶模式，无人驾驶汽车系统能够通过感知环境并分析交通状况，来决定行进方向和速度，减少驾驶者的注意力、时间和体力消耗，提高驾驶效率。因此，对于无人驾驶汽车系统开发者来说，是一个十分具有挑战性的任务。 与此同时，开源社区在这一领域也蓬勃发展。如今，无人驾驶汽车相关的开源项目不计其数，每一个项目都在不断地壮大。从基础设施、软件栈到开发工具、硬件平台、算法模型，无人驾驶领域的各个方面都有开源项目，为整个系统的构建提供了强有力的支撑。因此，对于希望实现无人驾驶汽车系统的人来说，如何选择适合自己的开源项目就成为重要的一环。

2.基本概念和术语

首先，让我们来了解一下无人驾驶系统所涉及到的一些基本概念和术语。

2.1. 无人驾驶系统的定义 “无人驾驶”（self-driving）是指由机器自己控制汽车行走、驾驶、导航、避障等功能的汽车系统。根据国际标准IEEE标准化组织命名为GTA V标准。

2.2. 无人驾驶汽车平台的分类 无人驾驶汽车平台可以分为两类：基于硬件的平台和基于软件的平台。

2.3. 硬件平台的分类 主要包括四种类型：激光雷达、摄像头、激光雷达+摄像头、深度相机。

2.4. 激光雷达 激光雷达是用于测距和识别目标的小型传感器。激光雷达在移动时保持固定角度，扫面环境并输出能量。

2.5. 云台 云台是无人驾驶汽车的装置，用于对准路线并拍照。云台旋转使得车辆获得良好的视觉效果。

2.6. 计算机视觉 计算机视觉（com