李群与李代数基础：第1节 函数层

李群与李代数基础：第1节 函数层

1.背景介绍

李群（Lie Group）和李代数（Lie Algebra）是现代数学和物理学中的重要概念，广泛应用于对称性、微分方程、量子力学等领域。李群是一个光滑的流形，同时也是一个群，群运算在流形上是光滑的。李代数则是与李群紧密相关的代数结构，描述了李群在单位元附近的局部性质。

在计算机科学和人工智能领域，李群和李代数的应用也越来越广泛。例如，在机器人学中，李群用于描述和计算刚体运动；在计算机视觉中，李代数用于图像配准和三维重建。理解李群和李代数的基础知识，对于从事这些领域的研究和开发工作至关重要。

2.核心概念与联系

2.1 李群的定义

李群是一个既是群又是光滑流形的数学结构。具体来说，设 $G$ 是一个群，同时也是一个光滑流形，如果群运算（乘法和逆运算）在流形上是光滑的，则称 $G$ 为一个李群。

2.2 李代数的定义

李代数是一个向量空间，配备有一个称为李括号的双线性运算。李括号满足反对称性和雅可比恒等式。李代数通常用于描述李群在单位元附近的局部性质。

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