usstmiracle的博客

command.log 这个文件里包含了一些使用的命令。

如果在编译过程中遇到任何问题，或者有其他相关问题，请随时告诉我！使用 Gradle 进行构建。： 你可以通过运行以下命令来验证。

Fast-DDS的依赖 foonathan_memory_vendor编译。

最近编译CycloneDDS和CycloneDDS-CXX踩了两个坑，花了不少时间。做个简单的记录，免得以后又踩到。注意：CycloneDDS-CXX编译依赖CycloneDDS，因此必须先编译CycloneDDS需要严格按照步骤进行，否则要入坑步骤如下，1先编译CycloneDDS以上步骤完成CycloneDDS的编译和安装，生成的bin include lib等位于install目录下面。

前几年刚知道DDS的时候，只接触了OpenDDS，它依赖ACE(一个我认为只适合学习并不适合实际应用的通信框架)，还依赖了我完全不懂的Perl，顿时觉得这玩意咋这么难上手，是不是没啥应用前景，当时网上的资料也比较少，便放弃了。PIM包含四个模块：结构，消息，行为和发现。Topic：是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，把所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，这里弱化了节点的概念；

在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空

The Data Distribution Service (DDS?) is a middleware protocol and API standard for data-centric connectivity from the Object Management Group® (OMG®). It integrates the components of a system together, providing low-latency data connectivity, extreme relia

其中协议字段用于标识消息属于RTPS消息，全局唯一标识符前缀被消息中所有子消息共用，表示所属的参与者。本文主要分享了DDS RTPS层的背景、基本的概念及RTPS消息的类型，实际中，RTPS还包括了实体及其交互行为、自动发现等内容，未来我们将会持续展开相应的技术与应用分享，欢迎持续关注公众号！不同子消息在组成上的差异主要体现在三个方面，即子消息标志、子消息长度、子消息元素组合。根据子消息与RTPS实体的关系及对消息接收器的影响，分为实体子消息和解释器子消息两大类，常用的RTPS子消息可细分如下表1所示。

DDS全称为Data Distribution Service，是一种用于实现分布式系统中消息传递的协议。它是由OMG（Object Management Group）定义的一种标准，可以在多种硬件平台和操作系统上运行。总之，DDS是一种用于实现分布式系统中消息传递的协议，具有发布/订阅机制、实时性和可靠性、数据中心化、可扩展性等特点，被广泛应用于工业自动化、医疗设备、航空航天等领域。

以内置端点序列化负载为例，对于主题名称为square、主题类型为ShapeType的DDS数据读取者，在端点发现过程中声明该数据读取者传输的数据子消息序列化负载如下图所示。本文主要分享了DDS RTPS层的背景、基本的概念及RTPS消息的类型，实际中，RTPS还包括了实体及其交互行为、自动发现等内容，未来我们将会持续展开相应的技术与应用分享，根据子消息与RTPS实体的关系及对消息接收器的影响，分为实体子消息和解释器子消息两大类，常用的RTPS子消息可细分如下表1所示。此子消息主要用于中继RTPS子消息。

此外，如果用的是OMG没开源的DDS工具，那也没法互操作。OpenDDS 由位于圣路易斯和凤凰城的的Object Computing的 ACE/TAO 团队开发，它和FastDDS具有一定的相似性——两者都是基于RTPS实现的，面向数据的通信框架，遵循的是同一标准。DDS的全称为Data Distribution Service（数据分发服务)，是由OMG发布的分布式通信规范，采用发布/订阅模型，提供多种QoS服务质量策略，以保障数据实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信的应用需求。

MQTT VS DDS MQTT协议三种服务质量 (QoS)： 最多一次 Sender 发送的一条消息，Receiver 最多能收到一次，也就是说 Sender 尽力向 Receiver 发送消息，如果发送失败，也就算了； 只有一次 Sender 发送的一条消息，Receiver 确保能收到而且只收到一次，也就是说 Sender 尽力向 Receiver 发送消息，如果发送失败，会继续重试，直到 Receiver 收到消息为止，同时保证 Receiver 不会因为消息重传而收到重复的消息

DDS 正是以数据为中心的通信中间件，用 Topic 为单元实现数据的共享，按照用户定义的方式存储、发布和订阅数据，支持运行在不同系统上，不同开发语言的应用可以分布式的互相收发数据。DDS 通信的要素包括域（Domain）、域参与者（Domain Participant）、主题（Topic）、发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）、数据写入者。（Quality of service），如图 4.5-15 所示，QoS 为数据通信提供更好的服务能力，确保通信的可靠性、安全性。

DDS (Data-Distribution Service数据分发服务) 是OMG在2004年发布的中间件协议和应用程序接口（API）标准，它为分布式系统提供了低延迟，高可靠性，可扩展的通信架构标准。 SOA中间件DDS(数据分发服务-Data Distribution Service）_FeiCoding的博客-CSDN博客_dds数据分发服务中间件近期，在汽车通信圈讨论较火的话题中，DDS绝对排得上号的，我会利用近期空余时间系统梳理下。OMG（Object Management Group）组织 提起