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AP软件不同于MCU Classic AUTOSAR（CP）软件，开发模式更偏向于互联网后端开发，可通过JSON、XML、YAML等文件的配置变更快速实现不同的需求，无需进行代码编译，这点完全不同于传统CP软件必须将配置转换成C、C++、头文件，并且将这些文件进行再次编译的开发模式。必然需要考虑整层层级的需求、架构和模块的统一。配置管理的相关功能属于FOTA的范畴，定制化程度较高，但是也有相关的开源代码SwUpdate可以参考，此开源仓库包含了上位机的打包工具，下位机的刷新工具，功能强大，值得学习。

而特斯拉的端到端大模型，则打破了这种模块化的界限，构建了一个统一的神经网络架构，直接从原始传感器数据输入开始，经过深度学习算法处理后，一步到位输出对车辆的操控指令，包括转向角度、制动力以及加速力度等。特斯拉在完成硬件准备工作之后，便着手对自动驾驶算法进行史诗级重构，2020年对于特斯拉来说是璀璨与厚积薄发的一年，2020年8月，马斯克在推特上透露，特斯拉的Autopilot团队正在对软件底层代码进行重写，并进行深度神经网络的重构。令人惊叹的是，从概念到实际发布，仅用了不到一年的时间。

所以，在2020年的第17届国际CAN大会（iCC）上，CiA又推出了第三代CAN通信技术CAN XL。关于CAN 和CAN FD与CAN XL的节点共存问题，其实三者理论上都可以在同一个网络中，不过前提是都要支持新的MICI接口规定，即medium-independent CAN interface，介质无关CAN接口。CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达64字节。

11月25日，媒体报道，特斯拉已开始向员工推出全自动驾驶（FSD）V12版本，更新版本号为 2023.38.10。很快，特斯拉CEO马斯克也在X上确认了这一消息。本月早些时候，马斯克宣布特斯拉FSD V12自动驾驶将在2周内上线试用，但市场普遍对这一时间点表示怀疑。现在看来，FSD V12版本正步入面向客户前的最后一步，或许能够在今年问世。

我们有300多个模块库，涉及到各个领域的，扭矩的，燃烧的，通用模块库等，那些通用模块库基本上都适用于各个模块的开发。IO抽象模块这块代码和接口也是实现了自动化生成，包括.c文件，因为对于有些项目来说，这个接口有几百个，我们现在正在开发的中央控制系统确实它的接口就有几百个，如果人为做这项工作的话，你要花很长的时间，而且不能保证人工出错的概率，这块我们也是通过自动化脚本来做的。我们在真正做项目开发的时候看它的代码，再同步去看标准，再去看代码看配置背后所蕴含的含义，从工程中去了解标准的含义。

作为车载软件中很关键的一部分，信息安全和功能安全一样，需要从系统层面开始分解，而针对于基于AP开发的应用来说，和Security最相关的模块就是ara:iam（下文简称IAM）。

汽车EEA架构演变中一个明显的特点是软硬解耦，OEM将大部分ECU的控制逻辑集中到区域控制器中。区域控制器将数据上传到中央控制器，中央控制器进行运算处理，并将结果或者决策下发到区域控制器去执行。Tier1逐步成为硬件供应商，只需要按照特定功能和接口提供执行器即可。当需要更换另一家Tier1的ECU时，区域控制器的控制逻辑甚至不需要做更改，或者只需要做简单的修改。这应该就是所谓的“软硬解耦”。人类工业史到处都有解耦这个概念，比如我总能想到初中历史课上有讲到美国工业发展的那段，福特搞起了第一条汽车生产线。流水线

很多人会把电动车的电机等效于燃油车的内燃机，但事实上随着自动驾驶的不断深入，电机与自动驾驶会成为密不可分的整体，二者共同构成智能电动车的驱动系统，才相当于今天的内燃机。但是，像Mobileye这样的辅助驾驶供应商，给到车企的是一个标准的黑盒子，车企只能在Mobileye提供的功能菜单中选择自己需要的，也拿不到核心数据，无法进行功能的迭代开发。不过，在智能汽车市场仍在起步的时期，做整包方案的自动驾驶供应商们，仍然会有大把的生意，来自于那些自身基础研发能力不强、产品定位大众市场、需要增加卖点的车企们。

甚至连Mobileye的EyeQ 3和EyeQ 4，也只是跑单任务的ASIC，只需要处理摄像头的数据，因此，用Tier 1的MCU就可以了，不需要高性能的OS。华为的AOS，究竟是基于完全自研的OS内核还是基于Linux内核的中间件，外界存在两种说法：有不少人认为是“完全自研”，但也有不少操作系统领域的从业者认为，AOS仍是基于Linux内核的，但对Linux的内核做了深度裁剪、加了一些安全固件及特有的驱动程序，并在此基础上开发了中间件。在行业竞争的前期，OS厂商一定要跟芯片厂商形成非常强的战略耦合。

QNX Neutrino还支持多种编程语言（如C11、C++17、Rust、Python等）、云集成（如AWS IoT和Azure IoT等）、AI/ML（如NumPy和TensorFlow Lite等）和虚拟化（如VirtIO和KVM等）技术，使得开发者可以使用最新的工具和技术来创新。⁶ 是一个灵活的多处理架构的实时操作系统（RTOS），它支持从简单的不对称多处理（AMP）到现代的对称多处理（SMP）再到边界多处理（BMP）的多种软件多处理架构，从而满足不同的实时性、高运算能力和环境感知等需求。

如之前文章所示，AUTOSAR OS作为一实时操作系统，那么就需要在预定的时间内完成特定的任务，但有时由于某些原因导致超时错误，OS必须采用有效的方式来预防超时任务的发生，而这类措施则可以称为时间保护。根据调度规则，若在同一核上多个任务被同时调度，即这些任务均处于就绪状态，那么高优先级任务会被率先执行，如图中的Core0上的任务T2，Core1上的任务T3以及Core2上的任务T5，三个任务同时进入运行状态，各个内核上的任务独立运行，互不干扰，其优先级并没有相互影响。

共享内存在IPC方案中，一个核可以将数据写入共享内存，Mailbox可以将内存指针传递到另一个核上，另一个核可以拿到内存指针后，直接从共享内存读取数据，这个过程不需要经过数据的拷贝，因此非常高效，适合大数据量的传输。(2) Jacinto™︎ 7核间通信解决方案 - 嵌入式处理 - 技术文章 - E2E™ 设计支持. https://e2echina.ti.com/blogs_/b/the_process/posts/jacinto-7.，它可以让不同的核之间互相发送中断信号，类似于邮箱的工作方式。

这种方法通过使用具有各种安全级别的软件并为这些软件组件提供不受干扰的软件，使ASIL级别的安全模块可以与根据QM标准开发的软件应用程序和AUTOSAR基础软件组件集成在一起，避免了在不必要的情况下将软件升级到更高的ASIL级别所需的开发工作。对于客户而言，加入新的QM功能软件时，老的ASIL级别的软件功能无需进行大量的重复的验证工作，可以直接继承在一起， 同时保持最高级别的安全要求。以下描述了一种解决方案，该方案允许安全相关和非安全相关的并存一个ECU上的软件模块，例如安全相关的BMS绝缘检测。

在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空

5) 在上述模块中，SOMEIP数据本质上还是以PDU的形式进行传递，但是以太网是以套节字（包括本地ip地址，远程ip地址，本地port，远程port，UDP/TCP协议）为基础的通信。4）PDUR模块作为CP中最重要的路由模块，能实现模块与模块之间的PDU路由，在SOMEIP架构中，以太网通信一定要经过Soad模块，因此PDUR实现了以太PDU数据在LDCOM与SOAD之间的路由。2）在诊断报文的收发中，Soad，TCPIP.Ethif，Eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。

关于can没有卸载造成ap内部冲突，使用ifconfig -a看看是否有can设备。登陆系统后ifconfig -a仍然能看到can0和can1。附件的库文件需要被放到/opt/vrte/lib目录下。所有相关模块都可以用lsmod命令查询。reboot后会永久生效。reboot后会永久生效。所有相关模块都可以用。（仅针对VRTE V2.2）

任务或 ISR 将信息传递给另一个任务，这称为任务间通信，用于发送和接收消息的服务通常由内核提供。如此多的供应商，困难在于选择合适的RTOS。在抢占式内核中，当一个事件使高优先级的任务就绪时，当前任务立即挂起，较高优先级的任务获得CPU控制权。如果ISR使更高优先级的任务就绪，则被中断的任务挂起，恢复执行新的更高优先级的任务。是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系 统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。

现代 ECU 包含高度模块化的嵌入式软件，该软件可以由非可信和可信软件组件组成，这些组件执行不同 ASIL 级别的功能。在这种情况下，我们有两种不同的方法整个软件必须按照最高的ASIL进行开发。保持具有不同 ASIL 级别的软件组件，并确保具有较高 ASIL 级别的组件不受具有较低 ASIL 级别的元件的干扰 FFI。（常用方法） 一个系统往往需要同时实现多条ASIL等级不同的功能安全需求，当这些需求分配到软件模块上，不同的模块需要满足不同的ASIL等级，如下图所示。

例如，ARM的big.LITTLE架构就采用了基于共享内存的通信方式，让高性能的big核和低功耗的LITTLE核可以共享同一块DDR内存，并通过缓存一致性协议来保证数据的正确性。例如，Linux系统中的RPMsg框架就是一种基于消息传递的通信方式，它允许本地处理器与系统上可用的远程处理器通信，基于virtio框架实现了基于不同通道的通信。例如，STM32MP1系列芯片中的IPCC外设就是一种基于中断或信号量的通信方式，它提供了六个双向通道信号，用于处理器间的数据交换的通知。

此外，所有的电池电控系统都集成在Penthouse位置，这种高度的电控系统集成也是特斯拉引以为傲的特点。特斯拉自主研发的感应电机，通过数字控制的电流，产生强大的交受磁场，磁场交替来回吸引和排斥转子，以此产生动力，带动车轮转动，让动能转换高效直接，进一步提高车辆性能。对电动车来说，包含电池、电机、电控在内的三电系统，更能直接作用于车辆的续航、极速、成本、安全等诸多维度。特斯拉采用业内突破的圆柱形电池设计，具有更好的散热和安全性能，圆柱形电池的成组性可以更好地适应输出需求。讲完了电池、电机，再来说说电控。

单服务器的宏系统复杂度，以及超大规模的云和边缘计算，使得“二八定律”在系统中普遍存在，因此，可以把：相对确定的任务沉淀到基础设施层，相对弹性的沉淀到弹性加速部分，其他继续放在CPU（CPU兜底）。GPU平台实现后，可以持续演绎新的领域新的场景。异构的引擎架构越来越多，必须构建高效的、标准的、开放的接口和架构体系，才能构建一致性的宏架构（多种架构组合）平台，才能避免场景覆盖的碎片化。超异构计算，不是简单的集成，而是把更多的异构计算整合重构，各类型处理器间充分的、灵活的数据交互，形成统一的超异构计算宏系统。

概要 无论是车载娱乐软件、驾驶辅助软件还是自动驾驶软件，软件的加持为汽车行业和用户带来了巨大的好处和便利。然而，正如机械零件需要清洁、润滑和更换一样，软件也需要维护。原始设备制造商（OEM）和一级供应商也许十分擅长挑选方便定期保养（如更换发动机的机油或者正时链）的汽车零件，但对于汽车软件，却很可能无从下手。随着软件功能越来越复杂，如果现在选择的软件架构不合适，未来几年可能就需要付出高昂的软件维护费。因此，原始设备制造商和一级供应商必须重视车载软件系统及软件架构，并将软件所需的定期维护（如软件安全漏洞补丁或软

是异构计算技术使得如此多不同类型的计算核心可以高效协同。异构多核处理器：由多个不同类型的处理器核组成（S32G/S32V/R-Car），不同类型可以指Cortex核的类型不同,或者不同架构的核，可以是A核+M核或者是ARM核+DSP核。有了优秀的异构计算架构组成的芯片，还需要能够高效协调异构芯片中不同类型计算核心的软件架构才能让自动驾驶如虎添翼。1、通信粒度的大小：通信数据块越大，传送所需时间越多，数据块越小，传送时间越小但是增加核间通信次数和核间通信过程中控制交互过程的耗时,从而增加核间通信的时间开销。

Arm是高级精简指令集的简称，是一个32位的精简指令集处理器架构。结构说明：ALU：它有两个操作数锁存器、加法器、逻辑功能、结果以及零检测逻辑构成。桶形移位寄存器：ARM采用了32&TImes;32位的桶形移位寄存器，这样可以使在左移右移n位、环移n位和算术右移n位等都可以一次完成。高速乘法器：乘法器一般采用“加一移位”的方法来实现乘法。ARM为了提高运算速度，则采用两位乘法的方法，根据乘数的2位来实现“加一移位”运算;ARM高速乘法器采用32&TImes;

TLS简介SSL 即安全套接字层，它在 OSI 七层网络模型中处于第五层，SSL 在 1999 年被 IETF(互联网工程组)更名为 TLS ，即传输安全层，直到现在，TLS 一共出现过三个版本，1.1、1.2 和 1.3 ，目前最广泛使用的是 1.2，所以接下来的探讨都是基于 TLS 1.2 的版本上的。记录协议获取数据，将其分割成适合加密算法的大小，选择性地压缩（或，对于接收到的数据，将其解压缩），应用MAC或HMAC（HMAC仅受TLS支持），然后使用握手协议期间协商的信息加密（或解密）数据。

1.1.1 AUTOSAR简介1.1.2 AUTOSAR诞生的背景及目的（1）1.1.3 AUTOSAR诞生的背景及目的（2）1.1.4 AUTOSAR架构1.1.5 AUTOSAR基础软件层（1）1.1.6 AUTOSAR基础软件层（2）1.1.7 AUTOSAR 将基础软件封装成包1.1.8 AUTOSAR接口1.1.9 AUTOSAR方法论1.1.10 AUTOSAR开发流程1.1.11 AUTOSAR CP开发涉及的工具链1.1.12 AUTOSAR AP开发涉及的工具链。

它适合用于快速原型开发和验证，但不适合用于量产⁵⁶。适用于汽车行业的高性能计算机 (HPC) 的应用，如自动驾驶、智能座舱、车身域控等，它可以支持多处理器系统、并行处理、资源和更新的动态配置管理、面向服务的通信 (SOC) 等¹²。ROS2+DDS 的劣势是：不符合汽车行业的标准和规范，不能保证软件的安全性和可靠性，需要额外的工作来满足功能安全和信息安全的要求，只支持 Linux 操作系统。符合汽车行业的标准和规范，保证了软件的安全性和可靠性，支持多种操作系统和中间件，可以实现高性能和高效率的分布式系统。

Arxml代表AUTOSAR xml，是用xml语言(Extensible Markup Language)描述AUTOSAR模型的一种人机可读的文本格式。Autosar里面是以xml格式的文件为核心的，因为是autosar,所以叫Arxml，它包含了你在autosar开发过程中所需要的全部信息，通过这样一个文件的导入和导出实现了在不同工具切换，比如说在matlab simulink和VRTE工具之间的切换。描述文件即是ECU 参数定义文件 (Parameter Definition file)。

在这种情况下，DC必须1）升级到ASIL-D级别的摄像头传感器，或2）在摄像头和另一个至少为ASIL-A级别的冗余传感器之间执行ASIL分解，DC的架构中必须考虑另一个传感器。在安全的情况下，经常发生的情况是，硬件/软件在功能上按时准备好了，但安全档案的完成被延迟。当SW升级在道路上进行时，这不应该影响其他已经合格的安全功能，否则即使没有任何变化的功能，每次都需要重新合格，使其成为一个极其昂贵的事情。在上面的例子中，这个驾驶舱DC的架构是不可扩展的，以支持在更高的ASIL水平上的新的安全目标。

简单说，看门狗就是一个定时器（Timer）。如果没有在规定的时间内触发（Trigger）预期动作，则认为软件运行异常，进而程序进入异常处理程序，eg：执行Reset动作。

总之，要在保证项目的推进与坚守原则之间找到一个平衡点，要么给那个最初设定的原则找到一个偏离的理由，要么就更新某个原则，无论如何都要让架构团队的成员有可以遵守的原则，否则不但架构团队内部会无法可依，而且在架构团队外部的那些众多的利益相关者也会迷惑——不知道自己应该在遇到此类问题的时候该如何决策。如果企业的竞争力来源于不断地创新，那么架构就必须要能支持快速的迭代与新功能的迅速部署，如果企业是通过良好的客户服务赢得的市场，那么如何保证对服务的支持——数据收集、个性化的配置等就是架构需要优先保证的能力。

自2013 年，公司基于积累多年的操作系统优化技术、优秀的 3D 引擎、机器视觉、以及语音和音频技术，为汽车提供从操作系统开发、核心技术授权到应用定制的包括汽车娱乐系统、智能仪表盘、集成驾驶舱、ADAS 和音频产品在内的整体智能驾驶舱软件解决方案和服务，为驾乘者提供丰富、先进的智能驾驶体验。伴随着汽车电子电气架构的演变以及“软件定义汽车” 理念的兴起，公司紧密围绕汽车智能化、网联化、电动化的发展趋势，致力于构建以车载操作系统为核心的基础软件平台，以软件驱动汽车数字化转型，为用户提供全新的驾乘体验及服务。

在电动化、智能化、网联化和共享化等发展浪潮下，软件作为控制汽车功能与提升驾乘体验的灵魂，不仅其单车代码量显著增加，预计L5级智能汽车的软件代码将达到10亿行，而且用户付费意愿也在高涨，将给行业创造全新的价值。正因为如此，目前整个行业愈发重视软件的开发，如大众、丰田、宝马等多家主机厂以及零部件企业开始布局软件。基于这样的产业背景，盖世开展了软件定义汽车的产业研究，供行业相关人士参考。报告重点从软件的技术特点和行业挑战以及未来趋势三个维度展开分析，得到的核心观点有：核心技术特点①软硬解耦和软件分层是实现软件可移

Android的SOTA技术已经相当成熟，点击应用商店中应用旁的更新按钮即可实现，读者在自己的手机上已操作不下百遍，当前不少车机、仪表的系统基于Android实现，针对Android平台的APP应用、主题、皮肤，实现路径类似于手机的应用商城，云端建立版本仓库，用户在车机软件商店点击安装后，车端从TSP下载安装包(apk)，由车机或仪表执行安装或卸载。典型的场景，就是电商的双十一活动会导致订单服务的负载剧增，无容器技术时，运维需要“自愿”通宵加班，手动新增订单服务的实例，并实时监控各实例的状态。

操作系统提供计算机硬件和应用程序之间的接口。这限制了应用程序通过遵循编程到操作系统中的规则和程序来使用硬件。该操作系统还包括简化应用程序开发和执行的服务。这些服务包括管理应用程序将使用的所有硬件资源——将程序加载到内存中、与传感器和执行器通信、存储结果以及许多其他功能。还有许多其他软件功能被视为操作系统的一部分，包括所谓的中间件、库和其他系统软件。操作系统功能和生态系统对于开发软件定义车辆所需的应用程序和软件平台也很重要。

一、时间同步要解决的问题一、时间同步要解决的问题不知道大家还记得军训练习齐步走的场景吗？齐步走的动作要领你还记得吗？• 教官首先发出“齐步—–走”的命令，大家听到“齐步”二字后，开始调整动作，最终所有人实现动作同步。• 听到“走”字后，所有人开始以同样的步伐（频率、步长）行走。• 如果这种状态得以保持，后续任何时刻，大家的动作都是同步的。

为了提升CAN的安全性，Bosch在AUTOSAR中补充了SecOC，为传统的CAN通讯引入了通讯认证机制。E2E是安全需求，SecOC是落实需求的一种具体方法/协议。SecOC也不仅仅针对CAN/CANFD，也有别的通讯协议例如Ethernet. 对于E2E来说，数据的传递不是针对ECU到ECU的层级而是SW-C到SW-C层级.Security Onboard Communication 板端加密通讯，缩写为SecOC.AUTOSAR标准中提出的针对ECU间通信安全提出的标准.

通过本课程的学习，使学生掌握嵌入式软件设计的基本流程和方法。，Bootloader实质上就是一个单片机程序，只不过是一个比较复杂的单片机程序而已，bootloader是从flash上面读入内核，读出来之后放到SDRAM当中，然后启动内核，因此首先uboot至少要具有三个功能分别是。功能复杂的用汇编是完不成的，要用C函数才能完成，那么显然要调用C函数，要调用C函数就要设置栈用来保存一些返回地址和参数，因此uboot还要设置栈，所谓设置栈就是让SP指针指向某块内存，设置好栈之后就可以调用C函数，

一般来讲，建议将ECU中同一安全等级的软件模块放在一个OS Application中，通过Memory Protection 的设置实现不同安全等级软件模块间的分区，并通过对不同区域设置访问权限来达到限制安全等级较低的软件模块对其他软件模块的访问。在混合ASIL系统中，不同安全等级软件模块之间的交互决定了模块间的相互影响，内存越界保护是实现软件模块之间边界保护的重要途经，主要使用微控制器的内存保护单元(Memory Protection Unit，MPU)对软件内存区域的访问进行限制。

传统软件开发流程软件安全开发流程新增项客户需求收集客户安全需求收集需求分析与澄清分析客户安全需求，制定安全标准和要求，建立安全需求管理、安全与隐私风险评估软件设计在特性设计中结合安全设计规范进行安全设计，对模块进行威胁建模和攻击面分析软件编码安全编码：新代码使用安全函数，老代码替换危险函数，对代码进行安全检视；使用第三方开源工具或者库，需要使用最好的最新的版本构建满足安全编译选项的要求选择安全的构建工具软件测试对安全设计进行分析与评审，输出安全测试用例。