一文搞懂AUTOSAR的DEM模块

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分类专栏： AP AUTOSAR 诊断文章标签：汽车 autosar

于 2021-11-16 09:29:31 首次发布

原文链接：https://blog.csdn.net/u012406840/article/details/107603731

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本文详细介绍了AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）中的Diagnostic Event Manager (DEM)模块，包括其整体框架、配置选项、故障去抖策略、故障数据存储和DTC状态位的含义。DEM模块负责故障事件的确认、数据存储和管理，如故障事件的debounce策略、基于计数器和时间的Debounce策略、故障数据存储策略以及DTC状态位的8个位的详细解析。

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Dem全称为Diagnostic Event Manager，负责故障事件的处理、故障数据的存储和管理。

简单说其功能是:

故障事件确认前的故障debounce(去抖)
故障事件确认时的故障数据存储
故障发生后的故障老化、故障替代

1、AUTOSAR DEM模块整体框架

AUTOSAR标准中对Dem模块最上层分了两菜单栏（参见图1），分别是

DemConfigSet
DemGeneral

DemConfigSet 负责不同DTC、event等的配置。

DemGeneral 负责DTC、event的共用部分，包括冻结帧、扩展帧、使能条件等。

图1 Dem的上层架构

下面主要介绍上层菜单下的配置选项。

DemConfigSet 下包含图2所示的配置项，下面针对常用的配置选项进行介绍。

图2 DemConfigSet配置项

1. DemComponent

DemComponent又名MonitorComponent，主要用于有关联的故障事件。

比如传感本身发生故障，这时控制器读取的数据应该被视为无效。

一个DemComponent是若干故障事件的集合：

在DemComponent内部，故障事件有优先级：

当最高优先级的故障事件状态为Failed导致其他故障事件状态也为Failed。

或者父节点DemComponent的状态为Failed，导致子节点DemComponent内的故障事件状态变成Failed，这种故障叫做连续错误（consecutive FAULT）。

其他被认为是偶发错误（casual FAULT）。

另外如果DemComponent内部故障事件优先级被忽略，那么仅有当父节点DemComponent的状态为Failed导致子节点DemComponent内的故障事件状态变成Failed被称作是连续错误（consecutive FAULT）。

2. DemDTCAttributes

DemDTCAttributes用于配置DTC的属性包括：

老化周期
故障优先级
存储方式（立即存储还是下电存储）
快照数据需记录的最大组数
参考的冻结帧数据快照数据
故障数据存储的memory

其中快照数据、扩展数据等需要在DemGeneral中配置。

3. DemDTC

DemDTC用于配置故障的DTC值（诊断故障码）、DTC的严重程度以及参考的DTC属性、Obd属性等。

4. DemDebounceCounterBaseClass、DemDebounceTimeBaseClass

这两项主要用于为不同的故障事件配置不同的debounce策略，

基于计数器的debounce策略
基于时间的debounce策略

或者由SWC自定义，具体请查看AUTOSAR故障Debounce策略。

5. DemObdDTC

DemObdDTC用于配置obd类故障事件是否支持Pto以及故障事件的DTC值等。

6. DemPidClass

用于配置Pid以及相关联的应用层信号。

7. DemEventParameter

DemEventParameter用于配置故障的类型（BSW or SWC）、故障需要多少个运行循环才能确认、是否支持预存储功能、故障事件的debounce策略以及参考的DTC属性、DemComponent、使能条件、运行循环等。

以上参数基本为DemConfigSet比较重要的配置项，其他未介绍的可以查看标准。

DemGeneral

DemGeneral主要用于配置DemConfigSet中不同event、DTC共用的一些参数，所以相对来说比较杂，下面针对一些进行介绍。

1. DemDataElementClass

DemDataElementClass用于配置内部、外部元素，如表1所示，用于配置扩展数据和快照数据的数据源。

DemDataElementClass 其中内部元素如表2所示，外部元素主要分通过C/S或S/R接口获取应用层的数据。

2. DemDidClass

DemDidClass用于配置快照数据的Did 以及对应的DemDataElementClass。

3. DemExtendedDataRecordClass

该项用于配置扩展数据的id、扩展数据触发储存条件和参考的DemDataElementClass。

4. DemFreezeFrameRecordClass

该项主要用于配置快照数据的触发存储条件以及快照id。

5. DemFreezeFrameClass

该项用于配置快照数据包含的数据，数据来自DemDataElementClass。

DEM DTC的去抖动策略

故障诊断由Dem模块和SWC共同完成，如图3所示。SWC中的监控功能实时监控故障条件，并将故障条件的判定结果实时反馈给Dem模块，以判断是否发生故障，如图4所示。

图3 SWC与Dem模块

图4 Dem_SetEventStatus调用示意图

由于故障诊断由SWC和Dem模块共同完成，因此去抖动策略可以在SWC中实现，也可以在Dem模块中实现。

如果在SWC中实现，Dem_SetEventStatus()函数传递给Dem的状态为passed或failed；
如果在Dem中实现，Dem_SetEventStatus()函数传递给Dem的状态为prepassed或prefailed。

在Dem模块中实现的去抖动策略主要有两种：基于计数器的去抖动策略和基于时间的去抖动策略，如图5所示。

基于计数器的去抖动策略：这种策略通过计数器来记录故障条件的出现次数。当计数器达到预设的阈值时，故障状态被确认。这种方法适用于故障条件频繁出现但持续时间较短的情况。
基于时间的去抖动策略：这种策略通过测量故障条件的持续时间来判断故障状态。当故障条件持续时间超过预设的时间阈值时，故障状态被确认。这种方法适用于故障条件持续时间较长但出现频率较低的情况。

这两种去抖动策略可以根据具体的应用场景选择使用，以提高故障诊断的准确性和可靠性。

如图5所示。

图5 dem模块支持的debounce策略

基于计数器的去抖动（Debounce）策略

在这种策略下，Dem模块提供一个计数器（故障检测计数器）来记录故障状态。当诊断监控器（Diagnostic Monitor）上报状态为“预故障”（prefailed）时，计数器按设定的步长增加；当计数器达到设定的阈值时，故障状态变为“故障”（failed）。当上报状态为“预通过”（prepassed）时，计数器按设定的步长减少；当计数器达到设定的阈值时，故障状态变为“通过”（passed）。以下是该策略涉及的重要参数解释：

FDC（Fault Detection Counter）：故障检测计数器，范围为-128到127。
DemDebounceCounterFailedThreshold：从预故障状态跳转到故障状态的阈值。
DemDebounceCounterPassedThreshold：从预通过状态跳转到通过状态的阈值。
DemDebounceCounterIncrementStepSize：当诊断监控器上报预故障时，计数器的增加步长。
DemDebounceCounterDecrementStepSize：当诊断监控器上报预通过时，计数器的减少步长。
DemDebounceCounterJumpDown：是否启用跳降功能。跳降功能指当上一次诊断监控器上报状态为预故障，而当前上报状态为预通过且计数器值大于DemDebounceCounterJumpDownValue时，计数器值重置为DemDebounceCounterJumpDownValue。如果跳降功能禁用，计数器按步长减少。
DemDebounceCounterJumpDownValue：启用跳降功能时，计数器的重置值。
DemDebounceCounterJumpUp：是否启用跳升功能。跳升功能指当上一次诊断监控器上报状态为预通过，而当前上报状态为预故障且计数器值小于DemDebounceCounterJumpUpValue时，计数器值重置为DemDebounceCounterJumpUpValue。如果跳升功能禁用，计数器按步长增加。
DemDebounceCounterJumpUpValue：启用跳升功能时，计数器的重置值。

图6展示了基于计数器的去抖动策略及其参数：

图6 基于计数器的debounce策略图

其中：

1、5表示JumpDown功能；

3、4表示JumpUp功能；

2表示当前计数器小于DemDebounceCounterJumpDownValue ，所JumpDown功能没有激活；

6表示DemDebounceCounterJumpDownValue ；

7表示DemDebounceCounterJumpUpValue；

8表示DemDebounceCounterFailedThreshold ；

9表示DemDebounceCounterPassedThreshold ；

10、12表示故障确认，由于计数器的值达到了fail的限值；

11故障恢复，由于计数器的值达到pass的限值；

13表示Dem接收的状态为failed，所以故障直接置位；

14表示Dem接到的状态为passed，所以故障恢复；

15表示DemDebounceCounterIncrementStepSize；

16表示DemDebounceCounterDecrementStepSize；

基于时间的去抖动（Debounce）策略

在这种策略下，计数器的初始值为0，范围为-128到127。当Dem模块接收到诊断监控器（Diagnostic Monitor）发送的状态值时，开始计数。计数器的增长方向由接收到的状态决定。当计数器在一定时间内达到阈值时，完成此次判断。如果在未达到阈值时，Dem接收到的状态发生变化，计数器会重新开始计数，并且计数方向也会发生转变。

基于时间的去抖动策略主要配置以下几个参数：

DebounceTimeBasedTaskTime：定义基本的检测周期。
DemDebounceTimeFailedThreshold：定义故障状态从预故障（prefailed）跳转至故障（failed）所需的DebounceTimeBasedTaskTime周期数。
DemDebounceTimePassedThreshold：定义故障状态从预通过（prepassed）跳转至通过（passed）所需的DebounceTimeBasedTaskTime周期数。

图7展示了这些参数及基于时间的去抖动策略：

DebounceTimeBasedTaskTime：基本检测周期。
DemDebounceTimeFailedThreshold：从预故障到故障的周期数。
DemDebounceTimePassedThreshold：从预通过到通过的周期数。

图7 基于时间的debounce策略图

其中：

t failed：表示故障failed需要的时间，该值等于DebounceTimeBasedTaskTime乘以DemDebounceTimeFailedThreshold；

t passed：表示故障passed需要的时间，该值等于DebounceTimeBasedTaskTime乘以DemDebounceTimePassedThreshold；

1、表示Diagnostic Monitor传至Dem的状态为prefailed；并经过t failed时间故障状态编程failed；

2、表示Diagnostic Monitor传至Dem的状态为prepassed；此时计数器重新开始计数;

3、由于2时刻开始计数未达到阈值时，Dem接收的状态发生变化，此时计数器开始重新计数，并计数方向发生变化，经过t failed时间后，故障状态编程failed。

4、Dem接收的状态为failed，所以故障直接置位了；

5、Dem接收的状态为passed，所以故障直接恢复了；

6、表示故障已发生；

7、表示故障未发生；

03. DEM 故障数据存储策略

在AUTOSAR的Dem模块中，提供了DemEventDisplacementStrategy配置选项，用于选择不同的故障数据存储策略。这些策略包括：DEM_DISPLACEMENT_NONE、DEM_DISPLACEMENT_PRIO_OCC和DEM_DISPLACEMENT_FULL。

DEM_DISPLACEMENT_NONE：当选择此策略时，如果故障数据存储区已满，新发生的故障数据将不会被存储。
DEM_DISPLACEMENT_PRIO_OCC：此策略通过比较故障优先级（Priority）、故障发生时间（Occurrence）和bit6（TestNotCompletedThisOperationCycle bit）状态来决定是否存储故障数据。
DEM_DISPLACEMENT_FULL：此策略通过比较故障优先级（Priority）、故障发生时间（Occurrence）、bit6（TestNotCompletedThisOperationCycle bit）状态和故障状态（Active/Passive status）来决定是否存储故障数据。

以下是各参数的详细解释：

故障优先级（Priority）：在开发Dem模块时，为每个故障配置一个固定的优先级。
故障发生时间（Occurrence）：指故障上报至Dem模块的时间。当同一驾驶循环中故障再次发生时，新的故障数据会覆盖上次的故障数据。
故障状态（Active/Passive status）：指故障的当前状态，Active表示故障正在发生，Passive表示故障未发生。

图8展示了AUTOSAR故障数据存储的详细逻辑图。

图8 故障存储策略

如果DemOBDEventDisplacement设置为TRUE，，则故障存储策略会忽略满足以下条件的故障：

已有故障为排放相关的故障(AND)已有故障触发了MIL(OR)Pending位置位为1(OR)(已有故障有合法的冻结帧数据(OR)已有故障优先级大于或等于当前故障)。

04.DEM DTC 状态位含义

DTC status表示一个故障的状态，是故障数据存储、故障老化等机制的依据条件之一，DTC status总共包含8位，各位的含义见表3：

Bit	描述
0	TestFailed
1	TestFailedThisOperationCycle
2	PendingDTC
3	ConfirmedDTC
4	testNotCompletedSinceLastClear
5	testFailedSinceLastClear
6	TestNotCompletedThisOperationCycle
7	WarningIndicatorRequested

表3 DTC status

下面先对八个状态位进行详细介绍。

Bit0 testFailed

故障诊断通常是周期性执行的，如果当前周期检测到故障条件满足，表示故障发生了，testFailed会立即置1。下一个周期如果检测到该故障条件未满足，则testFailed会立即恢复为0。

testFailed恢复为0还有两种情况：

一种是调用Dem_ClearDTC函数清除故障信息（USD 0x14服务，或OBD 0x04服务）
另一种是调用Dem_ResetEventStatus函数对该故障状态位进行复位。

testFailed逻辑图见图9。

AUTOSAR标准中对testFailed还有关于是否需要存储的描述，可以通过配置项DemStatusBitStorageTestFailed进行配置。对于支持WWH-OBD的控制器则需将该配置项配置为true。

图9 testFailed位逻辑图

Bit1 TestFailedThisOperationCycle

TestFailedThisOperationCycle用于表示当前运行循环是否出现过testFailed = 1。

一旦testFailed出现过置1的情况，TestFailedThisOperationCycle会被置1。TestFailedThisOperationCycle位恢复为0的条件有两种：

第一种是用Dem_ClearDTC函数清除故障信息（USD 0x14服务，或OBD 0x04服务）；
第二种是该运行循环结束或新的运行循环开始。

TestFailedThisOperationCycle的变化逻辑请参照图10。

图10 TestFailedThisOperationCycle位逻辑图

Bit2 PendingDTC

PendingDTC用于表示故障在当前运行循环或者上一个运行循环出现过testFailed被置位为1，并且PendingDTC的状态只有在当前循环测试完毕之后才会更新。也就是说，如果上一个循环故障发生了，PendingDTC置1，当前循环故障没有发生，但是PendingDTC仍为1，只有在下一个循环才会恢复为0。该位恢复0的条件有两种：

第一种是用Dem_ClearDTC函数清除故障信息（USD 0x14服务，或OBD 0x04服务）；
第二种是当前运行TestFailedThisOperationCycle未置为1，且TestNotCompletedThisOperationCycle未置为1，同时运行循环结束或者下一个运行循环开始。

该位的逻辑图见图11。

PendingDTC主要用于某些故障需要多个运行循环才能确认（Bit3 confirmedDTC=1）的情况下，目前遇到的主要是OBD排放相关的故障需要实现PendingDTC位。

图11 PendingDTC逻辑图

Bit3 confirmedDTC

confirmedDTC表示故障已经确认，故障数据存储至EEPROM或者FEE（如果支持实时存故障数据）。

需要注意的是，confirmedDTC置位为1不表示故障还在发生，故障当前是否发生主要由testFailed状态确定。该位恢复为0的条件有以下三种：

第一种为故障老化；
第二种为故障替代；
第三种是用Dem_ClearDTC函数（USD 0x14服务，OBD为 0x04服务）清除故障信息。

该位的逻辑图见图12。

图12 confirmedDTC逻辑图

Bit4 TestNotCompletedSinceLastClear

TestNotCompletedSinceLastClear表示自从上次调用Dem_ClearDTC函数清除故障信息后，是否成功执行对故障进行检测。该位的逻辑图见图13。

TestNotCompletedSinceLastClear=1：表示该故障自从上次清除之后还未进行检测。
TestNotCompletedSinceLastClear=0：表示该故障自从上次清除之后已成功进行检测。

图13 TestNotCompletedSinceLastClear逻辑图

Bit5 TestFailedSinceLastClear

TestFailedSinceLastClear表示自从上次调用Dem_ClearDTC函数清除故障信息后，testFailed是否出现过置位为1。

TestFailedSinceLastClear=0表示自从上次清除DTC之后，故障未发生过；TestFailedSinceLastClear=1表示自从上次清除之后故障又发生过。

该位的复位条件有三种：

第一种为调用Dem_ClearDTC函数（USD 0x14服务，OBD为 0x04服务）清除故障信息；
第二种是故障老化；
第三种为故障替代。

该位的逻辑图请参照图14。

图14 TestFailedSinceLastClear逻辑图

Bit6 testNotCompletedThisOperationCycle

testNotCompletedThisOperationCycle表示该运行循环故障是否进行检测，或者说故障是否进行测试。该位的逻辑图见图15。

testNotCompletedThisOperationCycle=0：表示当前循环已对该故障进行检测，进行测试。
testNotCompletedThisOperationCycle=1：表示当前循环还未对该故障进行检测，进行测试。

图15 testNotCompletedThisOperationCycle逻辑图

Bit7 WarningIndicatorRequested

WarningIndicatorRequested用于某些故障发生需要通过仪表盘的MIL灯通知用户。

WarningIndicatorRequested=1表示请求点亮仪表盘的MIL灯。
WarningIndicatorRequested=0表示不请求点亮仪表盘的MIL灯。

对于不需要通过仪表盘告知用户的故障，WarningIndicatorRequested始终为0，该位的逻辑图见图16.

图16 WarningIndicatorRequested逻辑图

上面主要单独对DTC status的各位进项介绍，下面通过一张状态图（如图17）来介绍各状态位的变化。

图17 状态图

上面主要单独对DTC状态的各位进行了介绍，下面通过一张状态图（如图17）来介绍各状态位的变化。

0：表示接收到清除故障信息命令，初始化DTC状态字节。

1,2：表示在运行循环1中故障检测，或者说故障测试已经开始，所以bit4、bit6状态发生变化。

3,4,5,6：表示testFailed，TestFailedThisOperationCycle，PendingDTC，TestFailedSinceLastClear位同时从0变为1，表示已检测到故障发生，但该故障需要两个运行周期才能确认，所以confirmedDTC还是为0。

7：表示故障恢复。

8：表示故障再次发生。

9,10：表示在运行循环1结束，运行循环2开始的分界点。由于运行循环2中故障还未进行检测，所以TestFailedThisOperationCycle状态从1变成0，testNotCompletedThisOperationCycle状态从0变成1。

11：表示在运行循环2中故障检测还未开始。这时testFailed的状态可以由制造商指定是否保留上一个循环中testFailed的状态，在AUTOSAR中可以通过DemStatusBitStorageTestFailed配置项配置。

12：表示在运行循环2中故障检测已经执行。

13,14：表示在运行循环2中故障发生了，所以testFailed、TestFailedThisMonitoringCycle置位为1。

15：由于故障在两个循环中都存在，confirmedDTC置位为1。

16：用于记录故障连续在多少个运行循环中出现，用于确认故障的confirmedDTC是否达到置1的条件。