STM32通过IIC读取MPU6050原始数据过程详解

STM32通过IIC读取MPU6050数据过程详解

一：硬件介绍

此款MPU6050是通过IIC来与MCU通信的，它有两个IIC接口，第一个是主IIC，通过SCL和SDA两条线与MCU通信；第二个辅助IIC通道，通过AUX_CL和AUX_DA连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

这里是 ATK-MPU6050 模块与MiniSTM32F103 开发板的连接。ATK-MPU6050 模块原理图如下图所示：
从上图可知，ATK-MPU6050 模块，通过 P1 排针与外部连接，引出了 VCC、GND、IIC_SDA、IIC_SCL、MPU_INT 和MPU_AD0 等信号，其中，IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻，外部可以不用再加上拉电阻了，另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻，当 AD0悬空时，默认 IIC 地址为（0X68）。
引脚说明：

二：相关寄存器介绍

1：电源管理寄存器（0x6B）

该寄存器的地址为0x6B，其中DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择关系如表 1.1.1 所示：
默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可.

2：陀螺仪配置寄存器（0x1B）
该寄存器地址为：0X1B， 其中FS_SEL[1:0]这两个位用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我们一般设置为 3，即±2000°/S，因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.