STM32通过IIC读取MPU6050原始数据过程详解

STM32通过IIC读取MPU6050数据过程详解

一:硬件介绍
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述此款MPU6050是通过IIC来与MCU通信的,它有两个IIC接口,第一个是主IIC,通过SCL和SDA两条线与MCU通信;第二个辅助IIC通道,通过AUX_CL和AUX_DA连接外部从设备,比如磁传感器,这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压,该引脚最低可以到 1.8V,我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口(接 MCU)的地址控制引脚,该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND,则 MPU6050 的 IIC 地址是:0X68,如果接 VDD,则是0X69,注意:这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)!!

这里是 ATK-MPU6050 模块与MiniSTM32F103 开发板的连接。ATK-MPU6050 模块原理图如下图所示:
在这里插入图片描述从上图可知,ATK-MPU6050 模块,通过 P1 排针与外部连接,引出了 VCC、GND、IIC_SDA、IIC_SCL、MPU_INT 和MPU_AD0 等信号,其中,IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻,外部可以不用再加上拉电阻了,另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻,当 AD0悬空时,默认 IIC 地址为(0X68)
引脚说明:
在这里插入图片描述

二:相关寄存器介绍

1:电源管理寄存器(0x6B)
在这里插入图片描述
该寄存器的地址为0x6B,其中DEVICE_RESET 位用来控制复位,设置为 1,复位 MPU6050,复位结束后,MPU硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式,复位后,该位为 1,即进入了睡眠模式(低功耗),所以我们要清零该位,以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器,设置为 0,则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源,选择关系如表 1.1.1 所示:
在这里插入图片描述在这里插入图片描述默认是使用内部 8M RC 晶振的,精度不高,所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的 PLL 作为时钟源,一般设置 CLKSEL=001 即可.

2:陀螺仪配置寄存器(0x1B)
在这里插入图片描述该寄存器地址为:0X1B, 其中FS_SEL[1:0]这两个位用于设置陀螺仪的满量程范围:0,±250°/S;1,±500°/S;2,±1000°/S;3,±2000°/S;我们一般设置为 3,即±2000°/S,因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率,所以得到灵敏度为:65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

3:加速度传感器配置寄存器(0x1C)
在这里插入图片描述该寄存器地址为:0X1C,其中AFS_SEL[1:0]这两个位,用于设置加速度传感器的满量程范围:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g;我们一般设置为 0,即±2g,因为加速度传感器的ADC 也是 16 位,所以得到灵敏度为:65536/4=16384LSB/g。

4: FIFO 使能寄存器(0X1C)
在这里插入图片描述
该寄存器地址为:0X1C,用于控制 FIFO 使能,在简单读取传感器数据的时候,可以不用 FIFO,设置对应位为 0 即可禁止 FIFO,设置为 1,则使能 FIFO。注意加速度传感器的 3 个轴,全由 1个位(ACCEL_FIFO_EN)控制,只要该位置 1,则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO了。

5:陀螺仪采样率分频寄存器(0x19)
在这里插入图片描述该寄存器地址为:0X19,用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率,计算公式为:
采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
这里陀螺仪的输出频率,是 1Khz 或者 8Khz,与数字低通滤波器(DLPF)的设置有关,当 DLPF_CFG=0/7 的时候,频率为 8Khz,其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率,我们假定设置为 50Hz,那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

6:配置寄存器(0x1A)
在这里插入图片描述
该寄存器地址为:0X1A,这里,我们主要关心数字低通滤波器(DLPF)的设置位,即:DLPF_CFG[2:0],加速度计和陀螺仪,都是根据这三个位的配置进行过滤的。DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如表 1. 1. 2 所示
在这里插入图片描述这里的加速度传感器,输出速率(Fs)固定是 1Khz,而角速度传感器的输出速率(Fs),则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半,如前面所说的,如果设置采样率为 50Hz,那么带宽就应该设置为 25Hz,取近似值 20Hz,就应该设置 DLPF_CFG=100。

7:电源管理寄存器(0x6C)
在这里插入图片描述该寄存器的 LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率,剩下的 6位,分别控制加速度和陀螺仪的 x/y/z 轴是否进入待机模式,这里我们全部都不进入待机模式,所以全部设置为 0 即可。

8:陀螺仪数据输出寄存器(0x43-0x48)
在这里插入图片描述总共有 8 个寄存器组成,地址为:0X43~0X48,通过读取这 8 个寄存器,就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值,比如 x 轴的数据,可以通过读取0X43(高 8 位)和 0X44(低 8 位)寄存器得到,其他轴以此类推。

9:加速度传感器数据输出寄存器(:0x3B~0x40)
在这里插入图片描述同样,加速度传感器数据输出寄存器,也有 8 个,地址为:0X3B~0X40,通过读取这 8个寄存器,就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值,比如读 x 轴的数据,可以通过读取 0X3B(高 8 位)和 0X3C(低 8 位)寄存器得到,其他轴以此类推。

10:温度数据寄存器(0x41-0x42)
在这里插入图片描述Temperature = 36.53 + regval/340其中,Temperature 为计算得到的温度值,单位为℃,regval 为从 0X41 和 0X42 读到的温度传感器值。

11:相关寄存器的宏定义
在STM32中,相关寄存器的宏定义在mpu6050.h头文件中声明:

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三:相关程序解释

1:初始化程序,全是通过配置相关寄存器的相应位来设置mpu6050的各种模式和参数,可以参考寄存器的相关解释来看相应的初始化程序。IIC协议不懂的可以看博主前面的教程。

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{ 
	u8 res;
	IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//通过设置电源管理寄存器的相应位复位MPU6050
    delay_ms(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//设置电源管理寄存器的相应位全部为0,唤醒MPU6050
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);	 //陀螺仪传感器,正负2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,正负2g
	MPU_Set_Rate(50);						//采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSET,PLL,x轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//采样频率设置50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器的满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0设置成功
//    其它,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//通过配置相关寄存器,设置陀螺仪的满量程范围
}

//设置mpu6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其它,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);
}
//设置mpu6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波器频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其它,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);
}
//设置mpu6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其它,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

2:通过IIC读写,通过IIC协议读取相应数据寄存器内的数据

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}

//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其它:错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//ax,ay,az:加速度x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其它:错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,成功
//    其它:错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令,注意器件地址不包括最低位,所以左移1位,最低位为0时代表写。
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++) //连续写
	{
		IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
		if(IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
		{
			IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 

//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,成功
//    其它:错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令,注意器件地址不包括最低位,所以右移1位,最低位为0时代表写。
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令,注意器件地址不包括最低位,所以左移1位,最低位为1时代表写。
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,到最后一位时发送nACK
		else *buf=IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送nACK
		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_Stop();	//产生一个停止条件
	return 0;	
}

//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,成功
//    其它:错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
  IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令,注意器件地址不包括最低位,所以左移1位,最低位为0时代表写。
	if(IIC_Wait_Ack())	
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写器件地址
    IIC_Wait_Ack();		
	IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(IIC_Wait_Ack())	
	{
		IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_Stop();	 
	return 0;
}

//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令,注意器件地址不包括最低位,所以左移1位,最低位为0时代表写。
	IIC_Wait_Ack();		
    IIC_Send_Byte(reg);	
    IIC_Wait_Ack();		
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    IIC_Wait_Ack();		
	res=IIC_Read_Byte(0); //读取数据发送nACK
    IIC_Stop();			//产生一个停止条件
	return res;		
}

至此就可以在主程序中读到mpu6050加速度计和陀螺仪的原始数据了

temp=MPU_Get_Temperature();	//获取温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);//获取三轴加速度值
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //获得三轴角速度值

当然读到的原始数据还不能直接使用,要转化成四元数,欧拉角后,获得器件的姿态角才有用,而 MPU6050 自带了数字运动处理器,即 DMP,并且,InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库,结合 MPU6050 的 DMP,可以将我们的原始数据,直接转换成四元数输出,而得到四元数之后,就可以很方便的计算出欧拉角,从而得到 yaw、roll 和 pitch。这部分会在后面的博客进行介绍。

参考:
《MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版)》
《ATK-MPU6050六轴传感器模块使用说明(Mini V3)_AN1507》
《ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0》
正点原子相关教程

相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页