STM32H743+CubeMX-学习FDCAN控制器上的TxFIFO

一.TxFIFO设为1所带来的问题

在STM32F103，STM32F407上面的CAN控制器，到了STM32H743上升级成FDCAN控制器。浏览了正点原子，安富莱，野火的STM32H7教程，都没有介绍FDCAN如何使用。关于FDCAN相关的教程，广州硬石电子科技做得比较好。但是，硬石科技的FDCAN例程在实际项目上直接使用的话，会有一些问题等着你发现。

硬石科技将FDCAN控制器的TxFIFO设置为1，相当于取消FIFO的功能。

以下图片摘自硬石科技的H743教程：

1.1 代码

LED5_Handler()会被FreeRTOS系统每隔1S调用一次。实际上，代码的目的是发送5条CAN报文，CAN_ID分别是0x181,0x182,0x183,0x184,0x185。

1.2 CAN分析仪

通过CAN分析仪看到的结果是: "每隔1S时间，STM32H743只是发送了CAN_ID为0x181的CAN报文，并不是5条CAN报文。"

导致这个结果的原因是TxFIFO被设为1。

二. 解决问题的方法

2.1 STM32CubeMX

根据HAL库的源码可以看到，Tx Fifo Queue Elmts Nbr的范围是: 0 ~ 32.

2.2 CAN分析仪

代码不用修改，直接观察CAN分析仪的情况。

从上图可以看到，CAN分析仪每隔1S时间，收到CAN_ID为0x181,0x182,0x183,0x184,0x185的5条CAN报文。
问题解决了，代码的目的达到了。