CANopen | 对象字典OD 04 - 创建对象字典的变量(映射变量）

一、前言

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对象字典的映射变量是用户程序与CANopen程序（Canfestival）之间的通讯桥梁，目的是能让用户程序与CANopen程序（Canfestival）通讯。例如CANopen从站0x05的用户程序每隔1S时间读取一次按钮是否被按下，当按钮被按下时，修改映射变量obj_Var_Buttom为1，当按钮抬起时，修改映射变量obj_Var_Buttom为0。CANopen主站可以通过SDO通讯，从CANopen节点0x05读取映射变量obj_Var_Buttom的状态。CANopen主站就能了解CANopen节点0x05上按钮的状态。

这里有一个问题，CANopen主站怎么知道CANopen节点0x05有obj_Var_Buttom这个映射变量呢？CANopen主站怎么知道呢？

答案：CANopen从站0x05的对象字典可以输出eds格式，然后提供给CANopen主站就好了。当我们设计完CANopen从站后，必须将最新的对象字典（输出eds格式）提供给编写CANopen主站程序的同学。目的是让CANopen主站掌握CANopen从站的对象字典的内容（比如PDO映射了哪些映射对象，CANopen从站有多少个映射变量等）。

STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1bX5-BZSA3JQ8KS8-H_M8ng
提取码：jutn

二、实验目的

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在对象字典上创建映射变量obj_Var_Buttom，并让用户程序去修改它。最后，我用CAN盒子（收发器）发送SDO报文从CANopen节点0x05获取obj_Var_Buttom的当前值（使用SDO获取映射对象的值不是本节的重点，纯演示）。

测试硬件：

三、对象字典

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3.1、找到工程里的对象字典文件

根据电脑里的工程地址，打开.od后缀的对象字典文件。

3.2、创建映射变量

最后的结果：

四、STM32代码

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4.1、Slave1.c

一切很顺利，接着开始用用户程序修改对象字典创建的映射变量obj_Var_Buttom。

4.2、main.c

编译，下载，再进入Debug模式观察obj_Var_Buttom的确被修改为0x01。

五、CAN盒子（收发器）

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上面演示了在对象字典里创建映射对象obj_Var_Buttom，并通过用户程序去修改映射对象obj_Var_Buttom。最后，用CAN盒子（收发器）充当CANopen主站，发送SDO报文从CANopen从站0x05获取obj_Var_Buttom的值。

关于SDO报文的相关细节，后续有博文详细介绍。这里主要是“演示CANopen主站通过SDO指令可以从CANopen从站那里获取映射对象的信息。”

5.1、通过SDO方式获取obj_Var_Buttom的值

从CAN盒子看到，CANopen从站0x05以每2秒的时间间隔发送心跳报文。这里有一个重点，在pre-Operational状态下是可以使用SDO方式进行通讯的，但PDO方式是关闭的。

使用CAN盒子发送以下CAN报文，CANopen从站0x05有回复，从回复的CAN报文得知映射变量obj_Var_Buttom的值是1。

再验证一次吧，我用Keil的Debug功能将obj_Var_Buttom改为0x08，再使用CAN盒子发送SDO报文，看看CANopen从站0x05怎样答复吧。

从CANopen从站0x05答复的CAN报文看到，映射变量obj_Var_Buttom的确是0x08！