导航建图的过程中出现了雷达和实际位置出现不符合的现象

最新推荐文章于 2023-11-30 19:38:44 发布

airluv1906

最新推荐文章于 2023-11-30 19:38:44 发布

阅读量1.3k

点赞数 1

文章标签：机器人自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/airluv1906/article/details/128450007

版权

操作系统：ubuntu20.04

链接: B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门

问题

导航建图的过程中出现了雷达和实际位置出现不符合的现象

解决办法

使用RVIZ上面的绿色的箭头重新定义机器人的位置

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

airluv1906

关注关注

1
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
导航建图的过程中出现了雷达和实际位置出现不符合的现象

导航建图的过程中出现了雷达和实际位置出现不符合的现象
复制链接

扫一扫

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源

03-02

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源

基础电子中的江淮瑞风商务车倒车雷达系统不工作故障现象诊断与排除

11-14

【基础电子中的江淮瑞风商务车倒车雷达系统不工作故障现象诊断与排除】倒车雷达系统是现代汽车中常见的安全辅助设备，尤其在江淮瑞风商务车上，它能帮助驾驶员在倒车时感知车辆后方的障碍物。当这个系统出现故障，...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS实验笔记之——修改urdf以及SLAM建图时方向不对的问题

gwpscut的博客

09-21

2515

SLAM建图遇到方向不对的问题在运行ros自带的激光雷达建图时，突然出现一个bug如下： 机器人实际的位置为：

Rviz中发现雷达扫描的gazebo地图与map_server读取地图位置存在偏移

TianHW103的博客

05-12

1878

rviz中发现雷达扫描的gazebo地图与map_server读取地图位置存在偏移

5 ROS仿真建模（4- Navigation导航仿真)

爬楼的猪的博客

07-29

3963

5 ROS仿真建模5.7 Navigation导航预期准备5.7.1 导航功能实现框图5.7.2 安装导航功能包5.7.3 导航仿真条件5.8 键盘控制机器人并利用SLAM绘制地图5.8.1 新建功能包5.8.2 在launch文件夹编写SLAM建图文件5.8.3 新编启动的launch文件5.8.4 启动SLAM仿真5.8.5 保存SLAM的地图5.9 AMCL机器人自身定位仿真5.9.1 AMCL定位基础5.9.2 新建AMCL启动文件5.9.3 控制机器人运动并查看定位话题5.10 路径规划导航5.1

机器人在进行激光建图，会出现激光与地图不重合的情况

walleva96的博客

09-21

1071

激光进行栅格地图构建的时候，激光数据与真实环境产生了错位。

ROS---进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法附gmapping建图配置参数

摆正心态

09-06

8791

ROS—进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法—本人多次实验的出的结论之前我的车会经常出现打滑现象，图也建不了，就算勉强建好了图，在进行路径规划的时候也是匹配不上，然后不停的进行行为恢复，很是苦恼。但后来我用我学长的车的时候发现他的匹配程度可以说是99%，基本不动，这就给建图和导航提供了很大的帮助，后来在抠他源码和不断实验之后发现他在运行算法之前通过调...

一个雷达数据Bug引起的Karto SLAM建图混乱

weixin_41349117的博客

09-23

1301

最近在测试一款新的雷达，跑gmapping和cartographer都没有遇到问题，但是在跑Karto的时候出现无法正常建图，相同配置文件在思岚A1下是可以正常运行建图的 ...

webots搭建好的雷达，但是rviz中加载打出的激光点与实际有角度或位移偏差，无法定位

jiaostyle的专栏

06-26

1116

一、问题点：webots搭建好的雷达，但是rviz中加载打出的激光点与实际有角度或位移偏差，无法定位。在webots中的小车朝向正对某个障碍物，但是在rviz中显示的pose朝向与webots朝向偏差90度。二、解决：检查发现为雷达在webots中的搭建角度有问题，重新将角度逆时针旋转90度后，rviz中的pose朝向与webots的朝向可以匹配ok。备注：若是在rviz中定位经常失败，偏差特别大，检查雷达的安装角度是不是没有rao红轴x旋转180度导致的。贴图麻烦，就不贴了，学习问题，仅供参考。...

疑难杂症篇(十八)--ROS系统中使用SLAM算法建图时出现地图漂移的几种原因

热门推荐

FUXI_Willard

11-17

1万+

本篇主要介绍在ROS系统中使用SLAM算法建地图时出现地图定位漂移的几种原因及可以采取的措施。 1.SLAM建图时出现的定位漂移现象 2.原因分析里程计数据发生异常；计算机的配置不高，计算机建图过程出现卡顿； 激光雷达的数据传入异常；配置文件中的参数配置不够好；建图算法选择。 3.解决方案出现地图定位漂移问题的几种解决方案，对应上述原因：里程计数据异常。出现地图地位漂移问题的一个重要原因是里程计没有配置好，笔者在调试AGV过程中，因为写stm32程序的同事把里程计的程

ROS遇到的问题一：小车在动地图却不会更新

qq_39897183的博客

08-24

1557

小车在动地图却不会更新

qaobing_v14.zip_radar_松组合_泊松过程_连续波雷达_雷达导航

07-13

FMCW调频连续波雷达的测距测角，GPS和INS组合导航程序，到达过程是的泊松过程。

基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip

09-21

使用的软件：ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法、cartographer_ros建图算法 ## tf介绍 tf变换：map...

Matlab技术在激光雷达建图中的应用案例.docx

08-10

Matlab 是一种强大的数学计算和数据分析软件，在激光雷达（LiDAR）建图领域有着广泛的应用。LiDAR 通过发射激光脉冲并接收回波来探测物体，生成点云数据，这些数据是构建环境地图的基础。在使用 Matlab 处理 LiDAR ...

ROS navigation 导航问题及解决办法

千羽的计算机视觉与机器人

10-11

6618

本文所列问题都是我在仿真过程中真实遇到的，不是总结网上的办法。（１）在gazebo中仿真导航时：Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available...... 原因：gazebo launch与导航launch使用的时间不同步。我在导航launch中写了 <param n...

ROS中多地图融合map_merge包，融合后的地图与子地图不重合

Roy111111111的博客

06-19

1092

原理，发布的地图数据里面我所修改的-1和-23.4是根据子地图的数据来的，源代码选在了地图数据的中心点作为map的坐标，所以对不上。（地图消息的结构可自行查阅）子地图与融合后的地图坐标系对不上，其中旋转是我自己两个launch文件没有统一yaw角，修改后的图我就不复现了。目前解决了rivz地图对不上的问题，但是后续的导航模块还没有调好，所以不知道这个方案是否可行，后续补充。2. gmapping不行，没有回环检测，得用hector。问过很多大佬，也尝试过花钱找人解决，均无效。1. 系统没有维护tf信息。

在ROS+Gazebo用cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动左右相反，为什么？

lggggg8861的博客

11-28

240

不知道为什么控制键盘控制起来就是左右相反？在move.xacro文件中。

古月居ROS课程-Arbotix 差分控制小车左右转相反导致导航失败

qq_44711932的博客

03-11

998

在复现古月居ROS的时候发现使用Arbotix 差分控制的小车在左右转控制时是相反的，刚开始没太在意，直到后面导航部分的时候发现虽然算法给出了一条最优路径，而且查看发送的/cmd_vel 也是不停的发送局部最优，但是小车一直不按照规定路线行驶，无法完成导航。解决方法：修改mbot_base_gazebo.xacro文件中的左右轮即可 ...

ROS中小车前进与后退方向颠倒或者与转向之间混乱

最新发布

qq_51897225的博客

11-30

1039

这些天在用xacro编写自己的小车模型的时候，发现一个非常奇怪的现象，小车在gazebo和rviz中显示都是正常的，各个部件之间位置都正确，节点之间的关系也正确，gazebo的小车控制插件中各个joint的关系也正常。但是使用teleop_twist_control进行控制的时候，明明按的是i前进，小车却在后退，按，控制后退却在前进。在调节坐标轴形式上，就很有讲究，最好的方法就是更改link的origin中rpy值，而不要去改joint中的rpy值。图中黄色的就是碰撞模块，粉色的就是惯性模块。

stm32利用激光雷达建图自主导航方法

05-11

利用激光雷达建图和自主导航是现代机器人技术中非常重要的应用之一。下面我简单介绍一下基于STM32的激光雷达建图和自主导航方法。 1. 激光雷达建图 激光雷达是一种常用的传感器，可以用来获取环境中物体的位置和距离信息。利用激光雷达可以构建机器人所处环境的三维地图，为后续的自主导航提供基础。在STM32上实现激光雷达建图的方法，一般需要采用如下步骤：（1）获取激光雷达数据：连接激光雷达到STM32，通过串口或者SPI等方式获取激光雷达数据。（2）数据处理：对获取的激光雷达数据进行预处理，包括去除噪声、滤波、坐标转换等。（3）建图：将处理后的激光雷达数据转换为地图形式，常见的地图形式包括栅格地图和点云地图。（4）地图优化：对建立的地图进行优化，去除误差和噪声等。 2. 自主导航自主导航是机器人行动的核心，可以让机器人在未知环境中自主探索和移动。在STM32上实现自主导航的方法，一般需要采用如下步骤：（1）定位：利用激光雷达等传感器获取机器人所处的位置和方向。（2）路径规划：根据机器人当前位置和目标位置，在地图中规划一条最优的路径。（3）避障：利用激光雷达等传感器检测机器人前方是否有障碍物，如果有则进行避障处理。（4）控制：对机器人的运动进行控制，包括速度、方向等。以上是基于STM32的激光雷达建图和自主导航方法的简单介绍，具体实现需要根据具体的应用场景进行调整和优化。