人工智能
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手持电烙铁的侠客
每天运动一小时,健康工作40年
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看行业-梅卡曼德机器人交流
中国非常适合科技的起点。但是后面容易陷入价格战,品质做不起来。德国的客户品味,可以把产品做的更好,也要打开国际市场,这样才能不断牵引向上走。顶尖的人才不够多。应对策略是利用全球的人才。很多搞control的人,都是80s的人,搞了三四十年,也就是出了几个明白人。手的话,是27个关节。很复杂,现在基本上就是使用吸盘来代替。制造业的设备是个小行业。末端消费品才是大行业。西门子在整个工控领域占一半,才几千亿。安川,松下医院里面的产品,自动药房,未来的趋势。核心是工业领域的付费意愿比较强。如何创业,凑拼图。...原创 2022-06-11 11:07:32 · 123 阅读 · 0 评论 -
概率处理的相关问题
为什么在处理概率问题的时候,都会使用log(p(x)), 而不是p(x)的这种操作。主要有两个理由,(1) 在求最优解的过程中,如p(x)=e−x2p(x) = e^{-x^2}p(x)=e−x2. 其本身的梯度scale得非常不好,当x稍微大时,其值接近于0,此时就会要求学习率接近于无穷大。而其log函数性质就非常好,使得非常容易找到合适的x的步长。(2) 在涉及到多个概率连乘时,多个p(x...原创 2020-01-19 17:16:08 · 263 阅读 · 0 评论 -
Backprop KF: Learning Discriminative Deterministic State Estimators读书笔记
一,Terminology, 术语DiscriminativeDeterministicstochastic gradient descent methods原创 2019-06-24 09:41:28 · 309 阅读 · 0 评论 -
信赖域方法
参考:1: https://www.codelast.com/原创信赖域trust-region算法是怎么一回事/原创 2019-06-11 21:31:42 · 2439 阅读 · 1 评论 -
Backprop KF: Learning Discriminative Deterministic State Estimators 反向传播卡尔曼滤波:学习判别确定性状态估计器
摘要基于概率滤波器和平滑器的生成状态估计器是机器人和自动车辆状态估计器中最流行的一类状态估计器。然而,生成模型处理丰富的传感器观察(如相机图像)的能力有限,因为它们必须对整个传感器读数分布进行建模。判别模型不受这种限制,但通常作为状态估计的潜在变量模型训练起来更为复杂。提出了一种将潜在状态分布参数直接优化为确定性计算图的方法,得到了一种简单有效的梯度下降算法来训练判别性估计量。我们证明,这个过程...翻译 2019-06-20 14:01:00 · 567 阅读 · 0 评论 -
Ceres使用经验之柯西核函数
原理在优化中,经常会遇见有异常值的情况.如在直线拟合中,可能会出现若干个不在直线上点,此时如果每一个点的权重一样,就会导致求得的直线方程不理想.为了增强优化过程中对异常值的鲁棒性,一种比较可行的办法是使用鲁邦和函数,常见的鲁邦和函数有:柯西核函数,huber核函数.以下以柯西核函数为例说明;在标准的最小二乘中,rir_iri是残差项,一般最小化如下目标函数:min1/2Σiri2min ...原创 2019-06-01 09:01:23 · 7951 阅读 · 3 评论 -
惯性导航(一)
本文以二维为例,讲解组合导航(IMU与GPS传感器融合)。一,坐标系与数据如下图所示为GPS的轨迹图,(运行utility/showgps.m), 横坐标x为东向,纵坐标为北向.如下图所示为imu的波形图,可以看出50s处(从上图中看出,车辆右转),角速度为负,局部坐标系应是x朝右,y超前,顺时针为负.二,惯性导航方程惯性导航的三大优势:不受外界干扰高频6自由度估计惯性导...原创 2019-06-05 21:36:31 · 14930 阅读 · 0 评论 -
RNN入门
RNN入门一,RNN的释义循环神经网络,顾名思义,表示了一种含有循环神经元的神经网络.RNN之所以被发明,主要原因是因为能够克服传统CNN不能克服的时序问题.但是在某些任务中,时序包含了重要的信息.如下图所示,如果用CNN来处理判断句子语气的任务,会丢失时序信息:CNN中的全连接结构,并不能...原创 2019-05-26 20:27:38 · 244 阅读 · 0 评论 -
A Sliding Window Filter
A Sliding Window Filter阅读关于作者:Gabe Sibley, 07年博士毕业于南加州大学,剑桥三年博后,科罗拉多大学副教授,17年开始创业,成立了两家公司:Zippy Inc和Verdant Robotics, Inc.一,系统参数化为了形象一点,下面以永强作为机器人,永强观测到的房子作为路标点.假设永强沿着象牙山庄一直朝东走,在三个点上停留并进行观察,能看到周围的...原创 2019-05-22 08:38:54 · 608 阅读 · 0 评论