惯性导航仿真数据

为了验证算法的有效性，需要在一些惯性导航数据集上进行验证。找了一些开源的数据集，要么太复杂，要么描述不清楚．在本文中，我选择使用ROS Gazebo来生成仿真惯性导航数据．供后续算法使用．
三维环境下的数据使用无人机模拟器，见参考1-2．二维环境下的数据使用Turtlebox．下面记录了具体的数据采集过程．

1. 运行Turtlebox仿真．
2. 运行rosbag record -a, 记录所有topic.
3. 运行时间对齐脚本．代码见：generate_data_from_turtlebot.m

Turtlbo仿真数据

一、Turtlebot setup

• 安装一些依赖库

 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy <br>ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch <br>ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino <br>ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server <br>ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs <br>ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base <br>ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport <br>ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation <br>ros-kinetic-interactive-markers

• 下载turtle的代码并编译

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make

source一下该库，设置turtle的模型：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

• 运行该库

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping（这个可以暂时不运行）
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Turtlebox坐标系如下：

右手系，东北天坐标系。

二、GPS数据

在gazebo中，使用的是全局坐标作为GPS信息使用。

三、一些特殊场景的数据

1. 直行数据

数据地址：链接: https://pan.baidu.com/s/11q9Lu7P3lsM2dfITFd1EdA 提取码: 35x8
运行代码：惯性导航仿真数据/plot_turtlebotdata.m, 更改数据行：load(’./data/straight’); 链接

• GPS轨迹数据：
  
• 加速度数据：
  机器人从原点开始，逐步加速，然后停止。

2. 后退

数据地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1C6MRqNYUpjGAe9nYBcxtfQ 提取码: 98sn
与前进刚好相反。

2. 右转数据

数据地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1lJuSJ3Fl3PW6NasOYEqtnQ 提取码: 4n2f
与左转类似。

3. 左转数据

数据地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1eY7SaRDvvJwcsJp0_jmt0A 提取码: 4cnu

• GPS轨迹数据：
  
• 加速度数据：
  
• 角速度数据：
  

基于轨迹的仿真数据

参考：简单理解VIO

参考

1. http://wiki.ros.org/hector_quadrotor
2. http://wiki.ros.org/hector_quadrotor/Tutorials/Quadrotor%20outdoor%20flight%20demo
3. https://www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11852954.html