octomap

AbstractOccupancyOcTree.h关键的定义
判断一个节点是否是占据，使用的是occupancyNode->getLogOdds() >= this->occ_prob_thres_log，也就是occ_prob_thres_log这个阈值控制着这个标准，在最终更新中，调用的是这个函数

void OcTreeNode::addValue(const float& logOdds) {
value += logOdds;
}

实验，当不停调用：

int count = 10;
for (int i = 0; i < count; i++) {
tree.updateNode(pt, 1.0f, false);
PrintNodeVal(tree, pt);
}
PrintNodeVal(tree, pt);

会输出：0，1， 2，3，3.51
最大值就是3.51，在octomap_utils.h中有定义从log到概率的计算方式，将tree的基本参数打印出来如下：

getClampingThresMax 0.971
getClampingThresMaxLog 3.51103
getClampingThresMin 0.1192
getClampingThresMinLog -2.00003
getOccupancyThres 0.5
getOccupancyThresLog 0
getProbHit 0.7
getProbHitLog 0.847298
getProbMiss 0.4
getProbMissLog -0.405465

当我们想把概率调到90，那需要的log数是多少呢？

1 - 1.0/(1+math.exp(2.198)) = 0.9000

当然我们可以调低probHit的阈值，以此增加达到0.90的次数。 假设需要观测num次才设置占用，则可以按照如下：
2.198 = proHit_log * num
假设num = 100, proHig_log = 0.02198