VIO
视觉惯性导航
手持电烙铁的侠客
每天运动一小时,健康工作40年
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VINS-Mono Reading - Front-end
vins mon 的阅读原创 2022-10-14 16:00:52 · 123 阅读 · 0 评论 -
ESM 跟踪
对ESM做了x86的AVX优化,x86平台常见的优化方式是SSE与AVX优化。还不错,有code.原创 2022-10-10 20:01:32 · 185 阅读 · 0 评论 -
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
一种比较有吸引力的克莱迪克森定义四元数的方式:用例两个复数,去定义一个新的四元数。定义了纯四元数的概念单位长度的复数可以表示2D的旋转,同样的,单位长度的四元数,可以表示3D的旋转,这样就引出了本文为什么要介绍四元数了,因为我们就是要表示旋转啊。......原创 2022-08-20 16:35:16 · 308 阅读 · 0 评论 -
ubuntu共享文件夹
ubuntu共享文件目录原创 2022-08-01 19:46:15 · 266 阅读 · 0 评论 -
VINS-Sliding Window
这个里面有一个基向量的选择,得看一下。公式22-3,ci坐标系-》bi坐标系-》world坐标系-》bj坐标系-》cj坐标系。与前面的观测对应上了。从意思上看,这个tangentspace跟每一次的变量还是有关系的,比如在一个圆上,就是求它的切向量。特征点没有采用x/y/z,而是使用了第一帧的观测,加上一个深度就解决了。当直接使用这个变量优化的时候,就是两个自由度。以2D为例的,那这个自由度则为1。在一个滑动窗口中,进行非线性优化,优化框架使用ceres。imu的误差中,本质就是一个imu的预积分公式。..原创 2022-07-23 15:01:45 · 152 阅读 · 0 评论 -
VINS-初始化
VINS初始化原创 2022-07-18 16:23:04 · 271 阅读 · 1 评论 -
VINS-Mono 阅读
VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator本文介绍了一种单目-视觉惯性状态估计,在平面上运动。单目图像和imu的组合提供了一种最少的传感器组合,三自由度的状态估计。我们将视觉和惯性在一个窗口中计算。本系统在各个方面都比较鲁邦,比如:状态未知条件下的初始化、在线标定、闭环检测、四自由度的pose graph。这些性质让本系统简单易用。本系统分为三个步骤表示方法:()w()^w()w表示世界坐标系、()b原创 2022-07-11 16:30:09 · 476 阅读 · 0 评论 -
IMU预积分-解读
第一遍阅读“VINS论文推导及代码解析”,假设车一直向前,然后姿态不动,参考资料:VINS论文推导及代码解析_V13_190317原创 2022-07-07 14:48:54 · 158 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO
vins mono相关资料原创 2022-07-05 16:01:56 · 722 阅读 · 0 评论 -
vins-course运行
vins运行demo原创 2022-07-05 10:35:07 · 206 阅读 · 0 评论 -
VIO仿真
使用turtelbot3仿真,发现gazebo的imu没有重力加速度。放弃。还是使用公开数据集。原创 2022-07-04 20:21:01 · 285 阅读 · 0 评论 -
vins-course 安装
1. opencv需要使用3.3.1的版本,在cmake list中,find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED )2. 编译时报错,ffmpeg相关,error: 'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER' was not declared in this scope使用https://blog.csdn.net/goodxin_ie/article/details/828560083. signal.hpp:109:79: error: ‘decay_t’ i原创 2022-06-30 21:29:00 · 911 阅读 · 0 评论 -
第二讲 IMU传感器
线速度和角速度,圆周运动是一种既有线速度又有角速度的运动,是一种比较好刻画的运动。运动体在惯性系下的速度 不等于 在body坐标系下的速度 * 旋转矩阵。基本思路:坐标 – > 速度 --> 加速度,来探究惯性系下的值结论:只有位置,等于body系下直接乘过去,速度和加速度,都有其他项。也比较容易理解,一求偏导,就会产生其他项。.........原创 2022-06-30 14:30:28 · 316 阅读 · 0 评论 -
VIO相关的博客
vio相关的博客原创 2022-06-12 19:08:00 · 62 阅读 · 0 评论 -
简单理解VIO(四)--滑动窗口理论
What: 滑动窗口是一种选取优化变量范围的策略,常见的范围选择策略有:全局优化、滑动窗口优化、单帧优化。Why: 在时序优化问题当中,最近发生的若干帧数据与当前帧相关性最大,将这些帧拿出来优化,获得的单位计算量变量准确性提升最明显。How: 利用矩阵的相关性质,解决去掉一些状态量之后,其他状态量的信息矩阵重新组织的问题,做到不丢信息、计算量不猛增。一、从高斯分布到信息矩阵1. 有两条...原创 2020-02-05 15:51:27 · 1184 阅读 · 0 评论 -
VIO的关键点与难点
为了更充分的理解和应用VIO,对其关键点与难点的把握是必要的。一般来说,难点与关键点是阻碍一个项目实施的重要因素,如果攻克了难点与关键点,其他知识串在一起就是一个工作量的事情了。总体来说,VIO的难点可以分为:硬件部分,算法前端部分,算法后端部分。一、算法后端部分二、算法前端部分三、硬件部分...原创 2020-02-02 16:28:01 · 428 阅读 · 0 评论 -
简单理解VIO(三)--基于优化的IMU与视觉信息融合
文章目录基于Bundle Adjustment的VIO融合视觉SLAM中的Bundle Adjustment问题最小二乘问题的求解基于Bundle Adjustment的VIO融合视觉SLAM中的Bundle Adjustment问题已知:状态初始值,根据里程计大致位置,可以计算出机器人的位置与特征的位置。如: q = [0.96, 0, 0, 0.25], p = [1, 2, 0],...原创 2020-01-28 16:29:21 · 2128 阅读 · 0 评论 -
简单理解VIO(二)
文章目录旋转运动学IMU测量模型及运动模型IMU误差模型运动模型离散时间处理IMU数据仿真本章介绍IMU传感器旋转运动学线速度与角速度粒子在z=0z = 0z=0的平面运动(假设全局坐标系为家里的房间),以a=1a = 1a=1为半径的圆上进行圆周运动,坐标为:r=(cosθ,sinθ,0)r = (\cos\theta,\sin\theta,0)r=(cosθ,sinθ,0).对...原创 2020-01-22 16:53:20 · 1247 阅读 · 0 评论 -
简单理解VIO(一)
随着ALOT(@todo)技术的发展,任务移动的模块在不久的未来都将配备MEMS IMU,以确定设备的位置与姿态,做出更智能的决策与反应。以手机为例,附表(@todo)所示为iPhone手机配备IMU的情况表,附表(@todo)所示为小米手机配备IMU的情况表,相信未来不管是旗舰机还是普通手机,配备IMU都将是基本配置,就像手机配备照相的镜头一样。但是由于IMU本身只能提供局部信息且与环境无关,......原创 2020-01-09 14:49:12 · 1015 阅读 · 0 评论