本文介绍了DJI PSDK的环境准备，包括DJI APP创建、宿主机编译、硬件连接和demo演示。重点讲解了如何在树莓派上进行交叉编译，包括项目结构、main.c文件修改、CMakeLists.txt配置，以及编译运行的步骤。
DJI 为支持开发者开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备，提供了Payload SDK（即PSDK）、X-Port 标准云台和SkyPort 转接环，方便开发者利用DJI 无人机上如电源、通讯链路及状态信息等资源，开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备。
1、PSDK环境准备
在前面dji osdk开发中已经介绍osdk 开发源码进行交叉编译，这里PSDK是一个闭源的SDK，已经提供部分环境平台下的静态库，因此仅需要根据不同目标平台在宿主机上选择对应版本的静态库和交叉编译器，开发基于PSDK的负载应用程序。
交叉编译使用的环境为：
（1） win10 wsl Ubuntu 18.04， cmake，gcc/g++等
（2） 树
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