ZYNQ AX58100 etherCAT从站接口

一，EtherCAT主/从原理

EtherCAT 主站通常作为具有以太网MAC的标准或嵌入式计算机的软件解决方案实施。只有主站可以主动创建包含每帧高达1518字节数据的 EtherCAT帧的包，并将其下行发送到从站。诸 SOEM（简易开放式 EtherCAT 主站）开放式EtherCAT主站，除了标准的以太网设备之外，EtherCAT 从站可以在非常紧凑的时间要求下即时处理帧,它们读取数据并将它们自己的信息添加到同一帧。这样做需要 EtherCAT从站控制器中的专用硬件。简单的从设备不需要额外的微控制器，而 更复杂的设备需要处理器来处理协议和应用程序代码。EtherCAT过程框架的独 特方式使其成为最快的工业以太网技术; 没有其他技术可以提高EtherCAT的带宽利用率或相应的性能。

EtherCAT主站写入一个报文并将其发送到所有从站的下游。当数据通过网络中的每个节点时，从设备读取帧并向其添加数据，同时检查是否有另一个从设备进一步位于流的下游。如果网段中的最后一个节点检测到一个开放端口，它立即知道没有更多的设备发送这些报文。从站将按照预定义的拓扑将该报文返回给EtherCAT主站。由于数据是即时处理的，当从机读取或添加数据到帧时，帧不会停止移动。只有硬件传播延迟时间会延迟数据，接收帧和传输帧之间的端口到端口延迟为1μs。一般来说，在主机发送和接收使用以太网技术的全双工电报之间只有几个毫秒的延迟。一个单一的报文可以用来传递整个网络需要处理的所有数据-如果数据不是太大的话。换句话说，EtherCAT主站无需为网络中的每个从站创建新的软件包，从而节省了时间并消除了对集中式I/O的需求。此外，每个EtherCAT从站都通过硬件进行通信ÿ