目前Ubuntu16.04只能安装ros的kinetic版本 参考官方文档:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 第一步: 软件源配置 1、 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros) [cpp] view plain copy sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2、 设置key,实现安全从数据仓库下载未被修改版,故设置key增加可信度 [cpp] view plain copy sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 也有用下面这条指令的 [python] view plain copy wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - 以上两步为安全配置下载源 可以增加本地本国的源,例如再sourcelist里增加163和sohu,这样没必要从外网下载,国内下载速度很快 3 、更新源 [python] view plain copy sudo apt-get update ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 第二步: 安装合适版本的ROS 1、完全安装ros(2d、3d、rviz等) [python] view plain copy sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo(靛蓝)为 ros版本号 #如果用户计算机的空间有限可以去掉-full 2、 安装rosdep [cpp] view plain copy sudo rosdep init rosdep update 3 、user的terminal命令行环境配置,即找到可执行命令。 source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键,但只影响当前打开的terminal #零时性的,适合于多版本ros共存时,根据需求切换不同版本的ros的命令 下面两条将终身影响,即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。 [python] view plain copy echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 source ~/.bashrc #使能 或者: source /opt/ros/kinetic/setup.bash 切换到主目录下。。。。 source .bashrc #使能 注意事项: 提前 写入了indigo的path,必须删除掉! sudo gedit ~/.bashrc 找到条目,删除保存 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 4 、辅助工具rosinstall安装 [python] view plain copy sudo apt-get install python-rosinstall 安装完成
Ubuntu16.04安装ROS操作系统
最新推荐文章于 2024-08-31 21:00:02 发布