Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

ubuntu16.04安装ros是一个基本操作，网上有众多教程，但其中有几个坑，因此记录一下完整的安装过程，备查。

1、添加镜像源

ros镜像源有国外的和国内的，国外的为ros官方镜像源，国内的有中国科学技术大学（USTC）镜像源，中山大学镜像源和易科机器人实验室镜像源。使用ros官方镜像源的时候会导致接下来sudo apt-get update的时候特别缓慢，即使巧妙的上网也不行，因此推荐使用国内镜像源，具体用哪个就看哪个地理位置距离你较近。本次安装使用的USTC镜像源，添加命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加镜像源对应密匙

不同镜像源对应的密匙不同，USTC密匙添加命令如下：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3、更新软件源

sudo apt-get update

4、安装完整版桌面ros