ROS和cartographer实现远程建图

最新推荐文章于 2024-05-21 14:24:07 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhangkkit/article/details/111594020
版权

ROS和cartographer实现远程建图

1.信息的发布和订阅

  • Robot端设置：
$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr ##:##:##:##:##:##  
          inet addr:192.168.1.241  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
          
$ export ROS_IP=192.168.1.241
  • 远程电脑：
    • 设置网络
$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr ##:##:##:##:##:##  
          inet addr:192.168.1.115  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
          
$ export ROS_IP=192.168.1.115
  • 设置master
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.241:11311

2.在Robot上运行激光雷达，在远程电脑上运行cartographer算法

zhangkkit
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专栏目录
ROS学习（11）使用ROS创建地图
韩若熙的博客
04-01 1万+
创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。主要介绍了地图的创建、保存、加载，下一篇尝试配置导航功能包集，并在gazebo仿真环境下完成自定义机器人的自主导航。httpshttpshttpshttps。...
（二）用rosbag包运行Cartographer Demo
南北粉面馆
04-07 2173
前提：cartographer 和 cartographer‘s ros 已经安装完毕 提醒：部分运行前可能需要重定位ROS环境(你的安装路径） source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash //如果你的shell是zsh，则用zsh替代bash 例子1：Deutsches Museum（德意志博物馆） 下载和运行2d安装包，第1句是下载离线包，第2句是安装...
ROS小车搭建——Cartographer建图
weixin_45867032的博客
01-05 2328
说明： 不用里程计也可以建图 使用里程计时的配置 厦门大学参考 厦门大学博客参考：Cartographer使用流程-建图-纯定位-导航 map_frame = "map", tracking_frame = "base_link", published_frame = "odom", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = false, use_odometry = true, include "map_builder.lua" include "traje
用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图
wangshuange2016的博客
08-06 981
用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图 一.上周在PC机上用rplidar A1+cartographer 实现本地建图，其意义在于：1.验证Cartographer是否对低成本激光具有兼容性，2.验证自己掌握的cartographer 配置方法的有效性。事实证明，目标达到了，但随之我又有了新的想法，那就是利用当前已有机器人上的rplidar A2激光实现远程移动建图，这样，就可以脱离距离限制，再也不用托着激光来回的动，再也不用看着激光建成的小范围的地图，然后用想象力去填充后续建图的效果。
远程控制ROS机器人建图与规划
最新发布
m0_46506110的博客
05-21 266
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档。
ROS机器人应用（6）—— 激光雷达建图和导航
zyw2002的博客
10-29 1万+
gmapping建图节点：algorithm_gmapping.launch。小车初始化节点：turn_on_wheeltec_robot.launch。可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。注：地图文件可以使用PhotoShop进行编辑。雷达节点：rplidar.launch。
ROS远程实现Rvi绘图
buzaishihaizi的博客
11-14 987
按照上文所述（http://blog.csdn.net/buzaishihaizi/article/details/78492174）配置好两台电脑的hosts和.bashrc文件后（hosts文件必须配置），如果没有配置.bashrc文件，则需要在显示rviz的电脑上进行手动配置，具体为：export ROS_MASTER_URI=http://administer:11311.而且是每次打开一
基于ROS实现的激光雷达SLAM建图与路径规划c++源码+文档说明，包括SLAM建图、定位、路径规划，算法介绍，主要事项
01-13
分别使用gmapping建图算法与cartographer_ros建图算法建立的地图进行定位与路径规划 gmapping算法建立的地图进行定位与路径规划 cartographer_ros算法建立的地图进行定位与路径规划 cartographer_ros建图:(雷达+小车...
睿抗ROS机器人虚拟仿真挑战赛-天驰无人竞速车python源码+文档说明+安装说明+参数+建图
04-19
TianRacer ROS Wiki 我们的目标时开发一款低 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ 1、该...
cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程
南北粉面馆
11-19 1489
首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :
TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）
wycheny2011的博客
12-15 1572
turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。
Cartographer_ROS傻瓜式建图
茶叶蛋大战菊花侠
05-29 1412
Cartographer_ROS安装（需要翻墙） 日期 更新 编制 2020-03-12 首次搬运 参考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html ｀ 文章目录Cartographer_ROS安装（需要翻墙）参考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html1. I
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
04-30 1万+
`Cartographer安装以及机器人建图测试`1.安装2.测试3.保存地图 亲测可行。 1.安装 #Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build #Create a new workspace in ‘catkin_go...
使用Cartographer2D建图
qq_41807801的博客
01-01 2074
Cartographer安装请见我之前的博客 以下是建图步骤 一、修改代码 1.是catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch目录下的demo_revo_lds.launch文件 修改前： <launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
ROS使用 cartographer建图
自动驾驶行业学习、交流
07-16 5174
1>启动gazebo roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch 2>启动cartographer roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch launch文件如下： <!-- Co...
cartographer 用自己的机器人建图、保存地图
热门推荐
昌朋的博客
08-15 4万+
这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。 cartographer的安装网上很多教程，主要按照张明明的方法，https://github.com/hitcm/，安装好后，下个数据集，运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart
【cartographer ros】九： 用自己的数据建图和定位
Cloud_H的博客
07-28 1313
通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。
ROS OccupancyGrid使用说明
wangming12345678的博客
03-20 1873
ROS OccupancyGrid使用说明 转载自：http://t.zoukankan.com/flyinggod-p-13463249.html OccupancyGrid ROS通过OccupancyGrid(占据网格)进行导航，OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。 地图元数据 地图元数据 xxx.yaml 的格式如下： image: testmap.pgm resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occ
ROS Noetic cartographer 建图
09-11
要在ROS Noetic中使用Cartographer进行建图，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，下载测试数据集。你可以使用以下命令将数据集下载到主文件夹中： ``` cd ~ wget ...
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