[学习笔记-SLAM篇]基础函数findEssentialMat

findEssentialMat
求取本征矩阵,使用RANSAC方法,进一步排除失配点。

Mat findEssentialMat( InputArray points1, InputArray points2,
                      InputArray cameraMatrix, int method = RANSAC,
                      double prob = 0.999, double threshold = 1.0,
                      OutputArray mask = noArray() );
  • points1 第一幅图片的N个二维像素点,点坐标为浮点数(单精度或双精度);

  • points2 第二幅图片的二维像素点,与points1同样大小和类型;

  • cameraMatrix 相机内参矩阵;

  • method 计算本征矩阵的方法,默认RANSAC方法。可选参数如下:
    1)RANSAC 使用RANSAC算法;
    2)LMedS 使用LMedS算法;

  • prob 估计矩阵正确的可信度(概率),仅用于RANSAC或LMedS方法的参数;

  • threshold 用于RANSAC的参数。 它是从点到极线的最大距离(以像素为单位);超出此距离时,该点被视为异常值,不用于计算最终的基本矩阵。 根据点定位精度、图像分辨率和图像噪声的不同,可将其设置为1~3;

  • mask 输出N个元素的数组,其中每个元素对于异常值设置为0,对其他点设置为1。 该数组仅在RANSACLMedS方法中计算。

eg.

E = findEssentialMat (points1, points2, K, RANSAC);

参考
findEssentialMat参数

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