0基础入门VTD-实操动态场景建模2

上期我们在学习红绿灯的制作时，在Scenario Editor中简单操作了一下，那今天我们来正式讲Scenario Editor这部分的内容。

一、设置车辆

之前说过如何添加车辆了，点击Scenario Editor界面左侧小车符号，在道路上放置车辆并对车辆双击进入Initialisation界面对车辆做初始设置。（可设置车辆名称、车辆模型、驾驶员模型、车辆速度和Animation的类型）

现在说一下如变道、加速、减速这些车辆行为应该如何设置。

 1：从Initialisation初始界面切换到Actions界面，在这个界面完成其他车辆行为的设定

2：在设定前，需要先新建

3：Autonomous是车辆自动驾驶模式，这个模式下，车辆会遵循基本交通法规行驶，如车辆前方有其他障碍物，车辆会自动避开或刹车停下。

4：Lane change可以设置车辆的变道行为，参照左正右负的原理，如车辆需要向左变一条车道，就将Direction中的参数设置为+1，如果向左变两条道，参数设置为+2，向右变道同理，不过参数设为负数。

5：Speed change中设置的是车辆的加速与减速，如初始速度为30，需加速度至60，则在Speed change中将Target Speed速度设置为60，Rate中的参数则是加速度。

6：SCP可以设置一些特定的外在条件，通过SCP脚本，从而对车辆行驶的环境做调整，除此之外，我们还可以在GUI界面下方的SCP界面通过输入SCP脚本从而实时控制仿真。具体的SCP脚本学习，请参考VTD官方文档。

需要注意的是，如果我们设置了变道行为或变速行为，就不能再设置车辆为自动驾驶模式。

二、设置行人

前期步骤和车辆设置类似，在Scenario Editor界面左侧找到行人符号，在道路上放置行人，双击行人，初始设置中确定行人类型，如男性女性等。

其次需要为行人设置路径。

点击创建路径，然后在道路上点击路径点位，最后点击小加号，创建一条PathShape。之后再去行人的Action界面设置行人行为，同样先新建，在Path Shape一栏中点击使用，找到路径名称，并根据自己的需求点击下方三个模式。

三、模拟交通流

点击Scenario Editor界面上方的Properties选项，

1：选择Pulk Traffic一栏

2：确定中心车辆

3：添加车辆交通流

4：添加行人交通流

5：交通流数量，即多少车辆，多少行人

6：以中心车辆为原点，交通流覆盖的半径

如上图：在Ego车附近400米内生成20辆随机交通流。

以上就是Scenario Editor 中常用的一些功能设置，一些隐藏内容，需要大家自己去多多摸索，比如在车辆设置中有许多的车辆模型，如商务车，摩托车等，行人设置中还会有动物模型，界面左侧蓝色小地球里可以找到很多障碍物模型等。这里就不过多的给大家介绍了，大家可以多上手研究一下。如果需要更多更详细的说明，还是要多去参考VTD的操作手册。