ros如何编译python文件_（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容：

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

既然ROS已经成功安装好了，大家一定很想亲自动动手编一个通过起手式例程hello_world，可以学到工作空间的创建、功能包的创建、功能包的源代码编写、功能包的编译配置、功能包的编译、功能包的启动运行等知识。ROS的小程序试试手，没错，这一节就隆重请出程序界的起手式例程hello_world。

通过起手式例程hello_world，可以学到工作空间的创建、功能包的创建、功能包的源代码编写、功能包的编译配置、功能包的编译、功能包的启动运行等知识。

(1)工作空间的创建

打开命令行终端，分别输入如下命令：

#先切回主目录

cd ~/

#新建工作空间文件夹

mkdir catkin_ws

#在catkin_ws目录下新建src文件夹

cd catkin_ws

mkd