TC397 CANFD 用例分析

最新推荐文章于 2023-07-17 10:53:55 发布
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分类专栏： Infineon AURIX TC397 文章标签： AURIX TRICORE TC397 CANFD FDCAN
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本文链接：https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/114089772
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前言

参考前几篇:

本篇写TC397的CANFD的使用. TC397有3路MCMCAN组件(CAN0/1/2), 每路MCMCAN组件又支持4个节点, 所以, 共计支持12路CANFD, 资源如下, TC39x-B specific configuration of CAN:

ParameterCAN0CAN1CAN2
Node size in byte102410241024
Number of CAN Nodes444
Number of TTCAN Nodes1
RAM size in byte327681638416384
Maximum Number of Standard ID Filter Messages per node128128128
Maximum Number of Extended ID Filter Messages per node646464
Maximum Number of RxFIFO structures per node222
Maximum Number of Messages in a Rx buffer per node646464
Maximum Number of Tx Event Messages per node323232
Maximum Number of Tx Messages in a Tx Buffer per node323232
Maximum number of trigger messages per TTCAN node64

其中:

  • CAN0组件支持TTCAN
  • 正常每个MCMCAN组件4个节点(4路CANFD, M_CAN)共用的Message RAM大小为 16384 bytes = 4096 words = 16 KB, 相比之下, STM32H7所有FDCAN(目前最多3路)共用10KB

本篇使用TC397的CAN2中0~3节点中的CAN22, 连接到Xavier的CAN0, 仲裁段500K, 采样点0.8; 数据段2M, 采样点0.75.

位速率和采样点设置

TC397的相关计算:

    /*
     * Bit timing & sampling
     * Tq = (BRP+1)/Fcan if DIV8 = 0
     * Tq = 8*(BRP+1)/Fcan if DIV8 = 1
     * TSync = 1.Tq
     * TSeg1 = (TSEG1+1)*Tq                >= 3Tq
     * TSeg2 = (TSEG2+1)*Tq                >= 2Tq
     * Bit Time = TSync + TSeg1 + TSeg2    >= 8Tq
     *
     * Resynchronization:
     *
     * Tsjw = (SJW + 1)*Tq
     * TSeg1 >= Tsjw + Tprop
     * TSeg2 >= Tsjw
     */

主时钟频率来自IfxCan_getModuleFrequency()函数, 仿真或打印出来为 80MHz.

有两种方法设置位速率和采样点:

  • 设置 位速率, 采样点, SJW, calculateBitTimingValues设为True, 然后初始化节点函数中会自动计算位时间填入寄存器
  • 设置 BRP, TSEG1, TSEG2, SJW, calculateBitTimingValues设为False, 然后初始化节点函数中会直接把这些值填入寄存器

第一种的示例:

    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.baudrate = 500000;
    //10000*(1+TSeg1)/(1 + TSeg1 + TSeg2)     
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.samplePoint = 10000*0.8;   
    //10000* TSeg2 / (1 + TSeg1 + TSeg2) = 10000 - samplePoint     
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.syncJumpWidth = 2000;     
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.baudrate = 2000000;   
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.samplePoint = 10000*0.75;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.syncJumpWidth = 2500;
    //TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.tranceiverDelayOffset = 28;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.calculateBitTimingValues = TRUE;
	
	/*
    Ifx_Console_print(ENDLINE"moduleFreq: %.2f", IfxCan_getModuleFrequency());
    Ifx_Console_print(ENDLINE);

    Ifx_Console_print(ENDLINE"NBTP.B.NBRP = %d", g_mcmcan22.canNode.node->NBTP.B.NBRP);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"NBTP.B.NSJW = %d", g_mcmcan22.canNode.node->NBTP.B.NSJW);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"NBTP.B.NTSEG1 = %d", g_mcmcan22.canNode.node->NBTP.B.NTSEG1);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"NBTP.B.NTSEG2 = %d", g_mcmcan22.canNode.node->NBTP.B.NTSEG2);
    Ifx_Console_print(ENDLINE);

    Ifx_Console_print(ENDLINE"DBTP.B.DBRP = %d", g_mcmcan22.canNode.node->DBTP.B.DBRP);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"DBTP.B.DSJW = %d", g_mcmcan22.canNode.node->DBTP.B.DSJW);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"DBTP.B.DTSEG1 = %d", g_mcmcan22.canNode.node->DBTP.B.DTSEG1);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"DBTP.B.DTSEG2 = %d", g_mcmcan22.canNode.node->DBTP.B.DTSEG2);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"DBTP.B.TDC = %d", g_mcmcan22.canNode.node->DBTP.B.TDC);
    Ifx_Console_print(ENDLINE"TDCR.B.TDCO = %d", g_mcmcan22.canNode.node->TDCR.B.TDCO);
    Ifx_Console_print(ENDLINE);
    */

    /*
     * moduleFreq   = 80000000.00
     * NBTP.B.NBRP   = 7
     * NBTP.B.NSJW   = 3
     * NBTP.B.NTSEG1 = 14
     * NBTP.B.NTSEG2 = 3
     * DBTP.B.DBRP   = 1
     * DBTP.B.DSJW   = 4
     * DBTP.B.DTSEG1 = 13
     * DBTP.B.DTSEG2 = 4
     * DBTP.B.TDC    = 1
     * TDCR.B.TDCO   = 28
    */

第二种的示例:

    //https://www.kvaser.com/support/calculators/can-fd-bit-timing-calculator/
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.prescaler = 2 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.syncJumpWidth = 16 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.timeSegment1 = 63 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.timeSegment2 = 16 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.prescaler = 2 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.syncJumpWidth = 5 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.timeSegment1 = 14 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.timeSegment2 = 5 - 1;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.tranceiverDelayOffset = 28;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.calculateBitTimingValues = FALSE;

    /*
     * moduleFreq   = 80000000.00
     * NBTP.B.NBRP   = 1
     * NBTP.B.NSJW   = 15
     * NBTP.B.NTSEG1 = 62
     * NBTP.B.NTSEG2 = 15
     * DBTP.B.DBRP   = 1
     * DBTP.B.DSJW   = 4
     * DBTP.B.DTSEG1 = 13
     * DBTP.B.DTSEG2 = 4
     * DBTP.B.TDC    = 1
     * TDCR.B.TDCO   = 28
    */

用第二种时, iLLD TC39B Version: 1.0.1.12.0这个版本的IfxCan_Can_initNode()函数有点小bug, IfxCan_Can.c第140行由

IfxCan_Node_setFastBitTimingValues(nodeSfr, config->baudRate.syncJumpWidth, config->baudRate.timeSegment2, config->baudRate.timeSegment1, config->baudRate.prescaler);

改为

IfxCan_Node_setFastBitTimingValues(nodeSfr, config->fastBaudRate.syncJumpWidth, config->fastBaudRate.timeSegment2, config->fastBaudRate.timeSegment1, config->fastBaudRate.prescaler);

正常建议用第一种, 简单省心.

Message RAM

3个MCMCAN组件的起始和终止地址为:

ModuleBase AddressEnd Address
CAN00xF02000000xF0208FFF
CAN10xF02100000xF0218FFF
CAN20xF02200000xF0228FFF

其中分配给Message RAM的空间为:

  • CAN0 Module的前0x8000 Bytes => 32768 Bytes 给了Message RAM
  • CAN1 Module的前0x4000 Bytes => 16384 Bytes 给了Message RAM
  • CAN2 Module的前0x4000 Bytes => 16384 Bytes 给了Message RAM

每个MCMCAN组件共4个节点所能使用的最大Message RAM资源如图所示:

在这里插入图片描述

如果全部元素都启用, 将占用 128 + 128 + 1152 + 1152 + 1152 + 64 + 576 + 128 = 4480 words = 17920 Bytes = 17.5KB, 超过了16384 bytes = 4096 words = 16 KB的最大Ram限制. 所以还是要有所取舍, 用到的分配, 不用的不分配.

下面会用到的参数总结如下:

  • 1 个 11-bit filter element => 1 words, 4个节点的11-bit filter element数量之和不超过128
  • 1 个 29-bit filter element => 2 words, 4个节点的29-bit filter element数量之和不超过64
  • 1 个 Rx FIFO 0 element => 18 words, 4个节点的Rx FIFO 0 element数量之和不超过64
  • 1 个 Tx Buffer element => 18 words, 4个节点的Tx Buffer element数量之和不超过32

0x4000 Bytes空间可以对四路CAN节点平均分配, 每路0x1000 Bytes, 所有资源也可以平分, 每路可以分:

  • 32 个 11-bit filter element
  • 16 个 29-bit filter element
  • 16 个 Rx FIFO 0 element
  • 16 个 Rx FIFO 1 element
  • 8 个 Tx Buffer element
  • …

当然一般不这么搞, 比如我这里只用了CAN22, 其它路不用, 完全可以分多点资源来用:

  • 32 个 11-bit filter elements
  • 16 个 29-bit filter elements
  • 20 个 Rx FIFO 0 elements
  • 20 个 Tx Buffer elements

对应的代码如下:

#define MODULE_CAN0_RAM    0xF0200000
#define MODULE_CAN1_RAM    0xF0210000
#define MODULE_CAN2_RAM    0xF0220000
#define NODE0_RAM_OFFSET   0x0
#define NODE1_RAM_OFFSET   0x1000
#define NODE2_RAM_OFFSET   0x2000
#define NODE3_RAM_OFFSET   0x3000

    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.baseAddress = MODULE_CAN2_RAM;
    //Standard Frame, 32 elements => 32 words => 128 Bytes => 0x80
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.standardFilterListStartAddress = 0x0 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Extended Frame, 16 elements => 32 words => 128 Bytes => 0x80
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.extendedFilterListStartAddress = 0x80 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //RxFIFO0, 20  elements => 360 words => 1440 Bytes => 0x5A0
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.rxBuffersStartAddress = 0x100 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Tx FIFO Buffers, 20  elements => 360 words => 1440 Bytes => 0x5A0
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.txBuffersStartAddress = 0x6A0 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Total: 128 + 128 + 1440 + 1440 = 3136 Bytes => 0xC40 Bytes

对应的资源分配如图所示:

在这里插入图片描述

滤波器设置

拿出1个标准帧滤波器+1个扩展帧滤波器, 用掩码的方式, 设置全接收到RxFIFO0中, 其它滤波器先不用:

    g_mcmcan22.canFilter.number = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.elementConfiguration = IfxCan_FilterElementConfiguration_storeInRxFifo0;
    g_mcmcan22.canFilter.type = IfxCan_FilterType_classic;
    g_mcmcan22.canFilter.id1 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.id2 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.rxBufferOffset = IfxCan_RxBufferId_0;
    IfxCan_Can_setStandardFilter(&(g_mcmcan22.canNode), &(g_mcmcan22.canFilter));

    g_mcmcan22.canFilter.number = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.elementConfiguration = IfxCan_FilterElementConfiguration_storeInRxFifo0;
    g_mcmcan22.canFilter.type = IfxCan_FilterType_classic;
    g_mcmcan22.canFilter.id1 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.id2 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.rxBufferOffset = IfxCan_RxBufferId_0;
    IfxCan_Can_setExtendedFilter(&(g_mcmcan22.canNode), &(g_mcmcan22.canFilter));

初始化部分代码汇总

#include "Ifx_Types.h"
#include "IfxCan_Can.h"
#include "IfxCan.h"

#define CAN22_TOS          IfxSrc_Tos_cpu0

#define MODULE_CAN0_RAM    0xF0200000
#define MODULE_CAN1_RAM    0xF0210000
#define MODULE_CAN2_RAM    0xF0220000
#define NODE0_RAM_OFFSET   0x0
#define NODE1_RAM_OFFSET   0x1000
#define NODE2_RAM_OFFSET   0x2000
#define NODE3_RAM_OFFSET   0x3000

#define MAXIMUM_CAN_DATA_PAYLOAD      16    //words

#define ISR_PRIORITY_CAN22_TX         121
#define ISR_PRIORITY_CAN22_RX         122
#define ISR_PRIORITY_CAN22_BUSOFF     135

typedef struct
{
    IfxCan_Can_Config canConfig;                /* CAN module configuration structure   */
    IfxCan_Can canModule;                       /* CAN module handle                    */
    IfxCan_Can_Node canNode;                    /* CAN source node handle data structure*/
    IfxCan_Can_NodeConfig canNodeConfig;        /* CAN node configuration structure     */
    IfxCan_Filter canFilter;                    /* CAN filter configuration structure   */
    IfxCan_Message txMsg;                       /* Transmitted CAN message structure    */
    IfxCan_Message rxMsg;                       /* Received CAN message structure       */
    uint32 txData[MAXIMUM_CAN_DATA_PAYLOAD];    /* Transmitted CAN data array           */
    uint32 rxData[MAXIMUM_CAN_DATA_PAYLOAD];    /* Received CAN data array              */
} McmcanType;

McmcanType g_mcmcan22;

void init_can22_fd(void)
{
    IfxCan_Can_initModuleConfig(&g_mcmcan22.canConfig, &MODULE_CAN2);
    IfxCan_Can_initModule(&g_mcmcan22.canModule, &g_mcmcan22.canConfig);
    IfxCan_Can_initNodeConfig(&g_mcmcan22.canNodeConfig, &g_mcmcan22.canModule);    //set default node value

    g_mcmcan22.canNodeConfig.nodeId = IfxCan_NodeId_2;  //4 node in 1 module
    g_mcmcan22.canNodeConfig.clockSource = IfxCan_ClockSource_both;

    g_mcmcan22.canNodeConfig.frame.type = IfxCan_FrameType_transmitAndReceive;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.frame.mode = IfxCan_FrameMode_fdLongAndFast;  //CANFD Long Fast, FDF=1, BRS=1

    g_mcmcan22.canNodeConfig.txConfig.txMode = IfxCan_TxMode_fifo;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.txConfig.txFifoQueueSize = 20;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.txConfig.dedicatedTxBuffersNumber = 0;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.txConfig.txEventFifoSize = 0;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.txConfig.txBufferDataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_64;

    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxMode = IfxCan_RxMode_fifo0;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo0Size = 20;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo0DataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_64;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo1Size = 0;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo1DataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_64;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxBufferDataFieldSize = IfxCan_DataFieldSize_64;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo0WatermarkLevel = 0;    //event use
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo1WatermarkLevel = 0;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo0OperatingMode = IfxCan_RxFifoMode_overwrite;   //or block
    g_mcmcan22.canNodeConfig.rxConfig.rxFifo1OperatingMode = IfxCan_RxFifoMode_overwrite;

    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.messageIdLength = IfxCan_MessageIdLength_both;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.standardListSize = 32;  //Standard Frame
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.extendedListSize = 16;  //Extended Frame
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.rejectRemoteFramesWithStandardId = TRUE;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.rejectRemoteFramesWithExtendedId = TRUE;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.standardFilterForNonMatchingFrames = IfxCan_NonMatchingFrame_reject;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.filterConfig.extendedFilterForNonMatchingFrames = IfxCan_NonMatchingFrame_reject;

    //Message RAM
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.baseAddress = MODULE_CAN2_RAM;
    //Standard Frame, 32 elements => 32 words => 128 Bytes => 0x80
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.standardFilterListStartAddress = 0x0 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Extended Frame, 16 elements => 32 words => 128 Bytes => 0x80
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.extendedFilterListStartAddress = 0x80 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //RxFIFO0, 20  elements => 360 words => 1440 Bytes => 0x5A0
    //g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.rxBuffersStartAddress = 0x100 + NODE2_RAM_OFFSET;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.rxFifo0StartAddress = 0x100 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Tx FIFO Buffers, 20  elements => 360 words => 1440 Bytes => 0x5A0
    g_mcmcan22.canNodeConfig.messageRAM.txBuffersStartAddress = 0x6A0 + NODE2_RAM_OFFSET;
    //Total: 128 + 128 + 1440 + 1440 = 3136 Bytes

    //transmit interrupt
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.transmissionCompletedEnabled = TRUE;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.traco.priority = ISR_PRIORITY_CAN22_TX;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.traco.interruptLine = IfxCan_InterruptLine_4;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.traco.typeOfService = CAN22_TOS;

    //receive interrupt
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.rxFifo0NewMessageEnabled = TRUE;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.rxf0n.priority = ISR_PRIORITY_CAN22_RX;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.rxf0n.interruptLine = IfxCan_InterruptLine_5;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.rxf0n.typeOfService = CAN22_TOS;

    //bus-off interrupt
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.busOffStatusEnabled = TRUE;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.boff.priority = ISR_PRIORITY_CAN22_BUSOFF;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.boff.interruptLine = IfxCan_InterruptLine_10;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.interruptConfig.boff.typeOfService = CAN22_TOS;

    //clock: 80M
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.baudrate = 500000;    
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.samplePoint = 10000*0.8;         
    g_mcmcan22.canNodeConfig.baudRate.syncJumpWidth = 2000;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.baudrate = 2000000;   
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.samplePoint = 10000*0.75;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.syncJumpWidth = 2500;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.fastBaudRate.tranceiverDelayOffset = 28;
    g_mcmcan22.canNodeConfig.calculateBitTimingValues = TRUE;

    IFX_CONST IfxCan_Can_Pins can22_pins = {
           &IfxCan_TXD22_P22_8_OUT,   IfxPort_OutputMode_pushPull,
           &IfxCan_RXD22E_P22_9_IN,   IfxPort_InputMode_pullUp,
           IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed4
    };
    g_mcmcan22.canNodeConfig.pins = &can22_pins;
    IfxCan_Can_initNode(&g_mcmcan22.canNode, &g_mcmcan22.canNodeConfig);

    //std filter 0
    g_mcmcan22.canFilter.number = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.elementConfiguration = IfxCan_FilterElementConfiguration_storeInRxFifo0;
    g_mcmcan22.canFilter.type = IfxCan_FilterType_classic;
    g_mcmcan22.canFilter.id1 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.id2 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.rxBufferOffset = IfxCan_RxBufferId_0;  //maybe need change
    IfxCan_Can_setStandardFilter(&(g_mcmcan22.canNode), &(g_mcmcan22.canFilter));

    g_mcmcan22.canFilter.number = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.elementConfiguration = IfxCan_FilterElementConfiguration_storeInRxFifo0;
    g_mcmcan22.canFilter.type = IfxCan_FilterType_classic;
    g_mcmcan22.canFilter.id1 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.id2 = 0;
    g_mcmcan22.canFilter.rxBufferOffset = IfxCan_RxBufferId_0;
    IfxCan_Can_setExtendedFilter(&(g_mcmcan22.canNode), &(g_mcmcan22.canFilter));

    g_mcmcan22.rxMsg.readFromRxFifo0 = TRUE;
}

Bus-Off中断处理

如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 初始化开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化节点:

IFX_INTERRUPT(can22IsrBusOffHandler, 0, ISR_PRIORITY_CAN22_BUSOFF);
void can22IsrBusOffHandler(void)
{
    IfxCan_Node_clearInterruptFlag(g_mcmcan22.canNode.node, IfxCan_Interrupt_busOffStatus);
    init_can22_fd();
}

发送函数

开启了ESI和BRS.

uint8 can22_send_fd(uint32 messageId, IfxCan_DataLengthCode lengthCode, uint32 t_data[])
{
    static uint8 i;
    //                         {0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    //static uint8 dlc2len[]  ={1,1,1,1,1,2,2,2,2,3, 4, 5, 6, 8, 12,16};
    IfxCan_Can_initMessage(&g_mcmcan22.txMsg);

    //g_mcmcan22.txMsg.bufferNumber = 0;
    g_mcmcan22.txMsg.messageId = messageId;
    if(messageId < 0x800) {
        g_mcmcan22.txMsg.messageIdLength=IfxCan_MessageIdLength_standard;
    } else {
        g_mcmcan22.txMsg.messageIdLength=IfxCan_MessageIdLength_extended;
    }
    g_mcmcan22.txMsg.errorStateIndicator = TRUE;
    g_mcmcan22.txMsg.dataLengthCode = lengthCode;
    g_mcmcan22.txMsg.frameMode = IfxCan_FrameMode_fdLongAndFast;    //FDF=1, BRS=1
    g_mcmcan22.txMsg.storeInTxFifoQueue = TRUE;

    //for(i = 0; i < dlc2len(lengthCode); i++) {
    for(i = 0; i < IfxCan_Node_getDataLength(lengthCode); i++) {
        g_mcmcan22.txData[i] = t_data[i];
    }

    if(IfxCan_Status_notSentBusy ==
            IfxCan_Can_sendMessage(&g_mcmcan22.canNode, &g_mcmcan22.txMsg, &g_mcmcan22.txData[0]))
    {
        return 1;   //not send
    }
    return 0;   //send success
}

如果不习惯word数组的方式发送, 可以用byte数组拼凑:

    uint32 t_data[64];
    g_mcmcan22.txData[0] = (t_data[3]<<24) | (t_data[2]<<16) | (t_data[1]<<8) | t_data[0];
    g_mcmcan22.txData[1] = (t_data[7]<<24) | (t_data[6]<<16) | (t_data[5]<<8) | t_data[4];
    g_mcmcan22.txData[2] = ...
    ...

接收中断处理

初始化中滤波器设置了全接收到RxFIFO0, 开启了RxFIFO0新消息中断, 这里中断中第 0 word加1后, 返回:

IFX_INTERRUPT(can22IsrRxHandler, 0, ISR_PRIORITY_CAN22_RX);
void can22IsrRxHandler(void)
{
    IfxCan_Node_clearInterruptFlag(g_mcmcan22.canNode.node, IfxCan_Interrupt_rxFifo0NewMessage);
    //IfxCan_Node_clearRxBufferNewDataFlag(g_mcmcan22.canNode.node, g_mcmcan22.canFilter.rxBufferOffset);
    IfxCan_Can_readMessage(&g_mcmcan22.canNode, &g_mcmcan22.rxMsg, g_mcmcan22.rxData);

    ++g_mcmcan22.rxData[0];
    can22_send_fd(g_mcmcan22.rxMsg.messageId, g_mcmcan22.rxMsg.dataLengthCode, g_mcmcan22.rxData);
}

测试

每10ms发送20帧, 发送1000次共20000帧:

void core0_main(void)
{
    ...

    uint32 t_data1[16] = {0x0,        0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x9ABCDEF0,
                          0x12345678, 0x98765430};

    while(1)
    {
        if(time_flag && t_data1[0]<1000) {
            time_flag = 0;
            ++t_data1[0];

            can22_send_fd(0x110, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x109, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x108, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x107, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x106, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x105, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x104, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x103, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x102, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x101, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);

            can22_send_fd(0x12345679, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345678, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345677, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345676, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345675, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345674, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345673, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345672, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345671, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);
            can22_send_fd(0x12345670, IfxCan_DataLengthCode_64, t_data1);

            //will lost
            //can22_send_fd(0x12345671, t_data1);

        }
    }
}

把TC397的的CAN22连到Xavier的CAN0上, Xavier CAN0设置:

#!/bin/sh

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

sudo ip link set down can0
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
sudo ip link set up can0 
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can0.

使用 candump -ta -x can0 >50.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载程序运行, 上面的20000帧数据全部存到50.dat文件中了, 共计20000行这里截取首尾部分显示:

 (1614240518.371442)  can0  RX B E  110  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.371720)  can0  RX B E  109  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.372054)  can0  RX B E  108  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.372375)  can0  RX B E  107  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.372724)  can0  RX B E  106  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.373140)  can0  RX B E  105  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.373401)  can0  RX B E  104  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.373743)  can0  RX B E  103  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.374080)  can0  RX B E  102  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.374469)  can0  RX B E  101  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.374806)  can0  RX B E  12345679  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.375181)  can0  RX B E  12345678  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.375562)  can0  RX B E  12345677  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.375943)  can0  RX B E  12345676  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.376318)  can0  RX B E  12345675  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.376696)  can0  RX B E  12345674  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.377076)  can0  RX B E  12345673  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.377457)  can0  RX B E  12345672  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.377831)  can0  RX B E  12345671  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.378210)  can0  RX B E  12345670  [64]  01 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.381356)  can0  RX B E       110  [64]  02 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240518.381692)  can0  RX B E       109  [64]  02 00 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 
 ...

 (1614240528.360043)  can0  RX B E  12345670  [64]  E7 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.363191)  can0  RX B E       110  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.363530)  can0  RX B E       109  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.363872)  can0  RX B E       108  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.364214)  can0  RX B E       107  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.364589)  can0  RX B E       106  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.364922)  can0  RX B E       105  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.365249)  can0  RX B E       104  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.365582)  can0  RX B E       103  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.365922)  can0  RX B E       102  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.366264)  can0  RX B E       101  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
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 (1614240528.367776)  can0  RX B E  12345676  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.368154)  can0  RX B E  12345675  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.368532)  can0  RX B E  12345674  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.368909)  can0  RX B E  12345673  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.369289)  can0  RX B E  12345672  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.369666)  can0  RX B E  12345671  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98
 (1614240528.370065)  can0  RX B E  12345670  [64]  E8 03 00 00 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 F0 DE BC 9A 78 56 34 12 30 54 76 98

Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

#!/bin/sh

while true; do
    cansend can0 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
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    cansend can0 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
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    sleep 1
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运行后查看接收:

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 (1614241024.276424)  can0  TX B E  18FF0003  [64]  01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
 (1614241024.276864)  can0  RX B E  18FF0003  [64]  02 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
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 (1614241024.281040)  can0  RX B E  18FF0004  [64]  02 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
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 (1614241024.286719)  can0  RX B E  18FF0005  [64]  02 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
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 (1614241024.289623)  can0  RX B E  18FF0006  [64]  02 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16
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 (1614241024.291688)  can0  RX B E       123  [02]  01 02
 (1614241024.293145)  can0  TX B -       123  [02]  00 00
 (1614241024.293243)  can0  RX B E       123  [02]  01 00

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专栏目录
需求用例分析（一）
03-03
备选流，又称备选事件流，英文是AlternativeFlow。在RUP和UML中，备选流的解释如下：备选事件流包括与正常行为相关的可选或异常特征的行为，同时也包括正常行为的各种变形。您可以将备选事件流看作是基本事件流的“绕行道”，有些备选事件流将返回到基本事件流，而有些将结束此用例的执行。1，不同做法但仍然达成用例目标；2，异常情况，无法达成用例目标。1．在备选流中说明基本流以外的异常情况的处理，可能仍然回到基本流，也可能导致用例结束。在备选流中说明基本流以外的其它正常和异常情况的处理，覆盖了其它功能。第1种写法的例子比较常见，下文将出现，这里不再赘述。1.简要说明员工在线填写图书请购单，内容
【MCAL】TC397+EB-tresos之CAN配置实战 - (CAN/CANFD)
最新发布
铁路十六宿舍的博客
03-03 1735
本篇文章介绍了在TC397平台使用EB-tresos对CAN驱动模块进行配置的实战过程,不仅介绍了标准CAN的发送与接收，还介绍了CANFD的实现与调试以及扩展帧的使用。
AURIX TC397 CAN MCMCAN
weifengdq的专栏
11-09 1万+
目录TC397_CAN简介CAN Loop-BackCAN Transceiver微信公众号 TC397_CAN简介 不同于TC297的MultiCAN+, TC397的CAN模块唤作MCMCAN: 实现了Bosch的M_CAN, 遵循ISO 11898-1(Classical CAN, CAN FD)和ISO 11898-4(Time-triggered CAN, TTCAN) TTCAN协议级别1和级别2完全硬件实现 支持事件同步时间触发通讯 CAN错误记录 AUTOSAR优化, SAE J1939优
TC397芯片参考手册和数据手册
07-12
TC397芯片参考手册和数据手册
软件需求分析-用例分析
12-22
在介始用例方法之前，我们首先来看一下传统的需求表述方式-"软件需求规约"(Software Requirement Specification)。传统的软件需求规约基本上采用的是功能分解的方式来描述系统功能，在这种表述方式中，系统功能被分解到各个系统功能模块中，我们通过描述细分的系统模块的功能来达到描述整个系统功能的目的。
英飞凌TC397芯片ASCLIN和MCMCAN模块讲解
炸弹气旋的博客
05-23 7013
汽车中的电子部件越来越多，光是ECU就有几十个，这么多的电子单元都要进行信息交互。传统的点对点通信已经不能满足需求，因此必须要采用先进的总线技术。车用总线就是车载网络中底层的车用设备或车用仪表互联的通信网络。主流的车用总线：CAN总线、LIN总线、FlexRay总线和MOST总线、翻译为串行外设接口下面是该模块逻辑框图（1）16路SPI实例，每个SPI实例在 SPB（系统外设总线）上单独寻址（2）每个SPI实例可支持16个通道ASCLIN模块提供以下外部信号：串行时钟输出ASCLK。
基于英飞凌TC397芯片Mcal配置之Can模块的配置
weixin_44173919的博客
01-07 1万+
基于英飞凌TC397 Mcal Can模块的配置
关于TC397的MCMCAN的配置使用理论
issta的博客
10-19 170
TC397 TC39X MCMCAN介绍
浅析STM32H7 FDCAN（二）
whj123999的博客
12-19 2302
一，认识 Message RAM 消息 RAM 是 FDCAN 里面非常重要的一个点，这也是和之前的 STM32 bxCAN 最大的不同。 STM32H7 自带了 10K 的消息 RAM，消息 RAM 的配置用来实现以下功能： 过滤器 接收 FIFO 接收 BUFF 发送事件 FIFO 发送 BUFF 发送 FIFO 发送 QUEUE 系统 不会 对 Message RAM 配置进行检查。Message RAM 在 FDCAN1 和 FDCAN2 模块之间共用,，用户在配置的时候需要注意，如果配置错误将
TC397:(2)CAN&CANFD
卤煮小鱼的博客
07-17 386
（2） 关于： IfxCan_Can_sendMessage(&g_mcmcan.canSrcNode, &g_mcmcan.txMsg, &g_mcmcan.txData[0])
脑图用例分析工具安装包
09-01
脑图用例分析工具安装包
统一用例分析
02-04
一、用例基础1.1用例简史用例技术大体上经历了萌芽、成熟和发展3个阶段[12]，最早可追溯到上世纪60年代末UML（统一建模语言）、RUP（Rational统一过程）之父IvarJacobson（伊瓦·亚克申）博士在著名的瑞典爱立信公司领导程控电话交换机开发时采用的trafficcase（话务案例），1986年前后亚克申博士在OOPSLA大会上发表的论文[4]标志着用例的正式诞生。1992年，亚克申博士在其名著《面向对象软件工程:用例驱动方法》[3]中正式推出了当时已相当完善的用例方法，用例驱动成为了Objectory过程（RUP前身之一）的核心内容，从此用例在国外软件工程界得以迅速普及，并于
从用例到代码：用例分析
03-03
自从1992年IvarJacobson发表了关于如何使用用例，从系统用户的角度来提取软件需求的方法的论文之后，这种方法已经逐渐流行起来。但是有一个最常见的问题是：当我得到了用例之后，如何才能把他们用代码实现出来？本文由两部份组成，将会用一个实际的案例来说明这一点。如何从用例中提取需求，并加以分析，进一步将其转化为可以直接进行编码的格式。我希望能够把这一过程讲清楚，这样你在当前的，或是下一个软件项目中就可以使用它们了！IBMRationalUnifiedProcess(RUP)提倡通过用例来提取系统中可操作的需求。1软件需求说明书，即SoftwareRequirementsSpecificati
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目录TC397 Multicore基础知识片上系统互联和桥多核操作遐想新工程Multicore Example微信公众号 TC397 Multicore基础知识 参考 Multicore_1 for KIT_AURIX_TC397_TFT: AURIX™ TC3xx微控制器架构具有多达6个独立的处理器内核CPU0…CPU5, 可在一个统一平台上无缝托管多个应用程序和操作系统. 由于实现了具有独立读取接口的多个程序Flash模块, 该架构支持进一步的实时处理. AURIX™专为性能，安全性和安全性而设计，具
AURIX TC397 ADC EVADC EDSADC
weifengdq的专栏
11-16 1万+
目录EVADCEDSADCExample_ADC_Queued_ScanExample_ADC_Filtering微信公众号 EVADC EVADC, Enhanced Versatile Analog-to-Digital Converter, 增强型多功能模数转换器. EVADC提供了一系列模拟输入通道, 这些通道使用逐次逼近寄存器(SAR, Successive Approximation Register)原理连接到数个模/数转换器的群集, 以将模拟输入值(电压)转换为离散的数字值. EVADC基
AURIX TC397 Flash编程
weifengdq的专栏
11-06 9686
目录Flash编程基础知识Flash Programming微信公众号 Flash编程基础知识 参考 Flash_Programming_1 for KIT_AURIX_TC397_TFT, 本例展示了如何烧写PFLASH(Program Flash memory) 和 DFLASH(Data Flash memory). 数据存储单元(DMU, Data Memory Unit)控制执行在PFLASH和DFLASH上的命令序列, 连接FSI(Flash Standard Interface)和PFI(P
AURIX TC397 Timer PWM 基础知识
weifengdq的专栏
10-30 9208
目录Timer/PWM资源STMGTMGPT12CCU6参考微信公众号 Timer/PWM资源 TC397有下列Timer/PWM资源: 6x STM GTM 1x GPT12 1x CCU6 STM STM, System Timer, 系统定时器, 64bit计数器, 6个STM意味着6个核每个都可以有自己的时基定时器, 用于各自的RTOS GTM GTM, Generic Timer Module, 通用定时器模块, 24bit分辨率, 10ns精度, 可以用于**PWM输出, 脉冲捕获, 电
canfd物理层测试用例
05-30
CAN FD物理层测试用例通常旨在验证CAN FD通信信号的可靠性和稳定性，以下是一些常见的CAN FD物理层测试用例： 1. 信号完整性测试：测试CAN FD信号是否可以正确传输和接收。这可以通过测试信号的波形、上升时间、下降时间、幅度、峰值信噪比和相位等参数来完成。 2. 传输距离测试：测试CAN FD信号传输的最大距离，以确保在长距离通信时信号的质量和完整性。 3. 噪声测试：测试CAN FD信号传输时受到的外部噪声干扰。通过在信号线上注入噪声来模拟真实环境中的干扰。 4. 电磁兼容性测试：测试CAN FD信号是否对其他电气设备产生干扰，以确保系统的电磁兼容性。 5. 温度测试：测试CAN FD信号在不同温度下的传输性能，以确保系统在广泛的温度范围内都能正常运行。 以上是一些常见的CAN FD物理层测试用例，具体测试用例的选择应该根据系统的具体要求和性能指标进行选择。

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