不同传感器间同步问题研究

不同传感器间工作频率同步问题研究

0 前言

最近在写专利，在叙述不同传感器间工作频率及同步问题时需要研究方法原理，遂记录如此文。

1 传感器时间同步

参考连接：1.从零开始做自动驾驶定位(六): 传感器时间同步

只要牵扯到多个传感器，那么时间同步就是一件必做的事情。

• 时间同步包括两个步骤：
  1）首先保证时钟源是一致的
  因为时钟源都有钟漂，而且每个时钟源钟漂不同，所以即使把各个传感器时间戳在初始时刻对齐，运行一段时间之后，之前对齐的结果仍会偏离。解决这个问题的办法就是在硬件上把时钟源统一，常见的做法是做一个脉冲发生器，所有传感器都被这个脉冲触发，每次触发都校正一次自己的时钟，这样就可以消除时钟源的累计误差。
  在自动驾驶的传感器配置里，GNSS是一个必备的传感器，它自带秒脉冲发生器，所以可以直接使用。而且GNSS信号能够达到定位要求时，自身时钟也会受到卫星上原子钟的校正，从而进一步提高精度。大家可能对GNSS的定位功能比较熟悉，其实它的授时功能是和定位同等重要的功能，现在很多系统里都已经改变说法，不再把这类东西只称作定位系统，而是称作定位授时系统。感兴趣的可以自行去搜一些资料看看。
  2）获取同一时刻的信息
  在解决硬件同步以后，我们只能保证时间差没有累计漂移了，但是各个传感器的采集时刻并不是相同的。比如，在kitti数据集了，雷达和IMU都是10HZ，也就是100ms的周期，但是雷达每次采集的时间要比IMU慢个几十毫秒，当我们想获得在雷达采集时刻的车体角速度和加速度信息时，就要根据雷达前后时刻的IMU信息，通过插值计算出一个等效值，这就是获取同一时刻信息的含义。
  由于kitti已经做好了第一步，所以我们本次的工作就是围绕第二步来做的。

• 同步方法
  按照刚才所说，同步就是插值。
  关于插入时刻问题，因为我们是以雷达作为核心传感器，所以每收到一次雷达数据，就以当前雷达数据采集时刻作为要插入的时间点，从而获得除雷达以外的其他传感器的同一时刻等效信息。

在动手做之前，我们可以拆解一下任务，想插值获取某一时间点的等效信息，就需要索引获得这一时间点前后的两帧数据，有了前后两帧数据的采集时刻，以及要插入的时刻，那么就是一个比例计算的问题了。所以一共被拆解成了两步：索引和插值计算。

//TODO:这一系列文章代码要再研究
1.从零开始做自动驾驶定位(六): 传感器时间同步

任乾-自动驾驶定位

2.关于LiDAR的时间同步

关于LiDAR的时间同步

再研究