电机控制学习积累

无刷电机与有刷电机：

    基本原理介绍：异同点  https://baijiahao.baidu.com/s?id=1581838676737295424&wfr=spider&for=pc 

PID

1、PID抗积分饱和原理   https://www.cnblogs.com/guozhikai/p/6076184.html 

    当系统存在一个方向的误差时，由于积分的累加作用会使控制量一直增大，可能会使控制量达到执行器的执行阈值，
如果此时误差的方向发生改变，控制量会逐渐减小，控制量也会退出饱和区，执行器也会在阈值内执行；
如果此时误差方向还是没有改变，控制量会继续增大但是执行器会一直保持在阈值，此时控制量就进入了饱和区。
进入饱和区越深，退出饱和区时间就会越长，在饱和区时执行器会一直在阈值位置，如果误差发生反向，
执行器不会立刻有反应，控制量会慢慢减小，等执行器推出饱和区才会有反应。这样就会使控制的动态响应变差，控制性能变差。
抗积分饱和算法
若 u(k-1)>Umax，只累加负的误差；若u(k-1)<Umin ÿ