ndtmapping建图_激光SLAM | 结合NDT和占用栅格地图的建图方法

论文题目：Normal Distributions Transform Occupancy Maps: Application to Large-Scale Online 3D Mapping

这篇论文结合了NDT和占用栅格地图的优点，同时对二者都结合3D激光雷达做了适应性改进，最终实现了既能够增量式更新地图表示，又能够移除动态物体的效果。

本篇论文的作者还有另外几篇论文，其实讲的是同样的东西，只不过把某些细节详细解释了一番，然后加了一些应用案例，如果对本篇论文有什么疑惑，可以参考他们，分别是：

1)3D Normal Distributions Transform Occupancy Maps: An Efficient Representation for Mapping in Dynamic Environments.

2)Fast 3D Mapping in Highly Dynamic Environments using Normal Distributions Transform Occupancy Maps.

3)Normal Distributions Transform Occupancy Map Fusion: Simultaneous

4)Mapping and Tracking in Large Scale Dynamic Environments

5)Normal Distributions Transform Traversability Maps: LIDAR-Only Approach for Traversability Mapping in Outdoor Environments

话说这种做法不算一稿多投吗，还是说这是灌水的常见做法？

一、整体思路

我们知道NDT和占用栅格地图是两种不同类型的点云表示方