numpy pickkle python_尝试使用numpy在rospy中发布一组单词

我试图创建一个订阅服务器，它接受一个单词(意味着一个字符串)，然后将这些单词收集到一个数组中，然后发布这些单词的数组。在

我想用numpy来做这个。数组的长度总是必须是3，最后一个单词在后面。这样，我将有两个前一个单词，最后一个单词在数组的末尾。在

代码如下：#!/usr/bin/env python

import rospy

from std_msgs.msg import String

from rospy.numpy_msg import numpy_msg

import numpy

#added

def callback(data):

global c

pub = rospy.Publisher('tag_history',numpy_msg(String))

c.append(str(data.data))

if len(c)>3:

c=c[1:4]

d=numpy.array(c,dtype=numpy.str)

print c

pub.publish(d)

rospy.sleep(0.5)

def listener():

rospy.init_node('tag_history', anonymous=True)

rospy.Subscriber("DA_tags", String, callback)

rospy.spin()

if __name__ == '__main__':

global c

c=[]

listener()

运行此代码时，会出现以下错误：

^{pr2}$

这个错误“字段数据必须是str类型”是什么意思？如何删除它？在