rospy 自定义msg以及如何publish

本文环境Ubuntu16.04 +ROS kinetic +python2.7环境实现

rospy自定义msg，其步骤与ros C++步骤一致，这个不清楚的同学可以自行搜索一下如何添加。

主要步骤有三点

1、添加msg文件夹以及.msg文件

2、修改package.xml

3、修改CMakeLsits.txt

我的工程中目录结构如图所示

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本文的重点是如何填充数据以及发送

填充数据有疑问，根据一些博主的例子尝试发现会报错，由于自定义的msg也会生成对应的py文件，基本上是以_Frame.py（以上图工程为例）文件格式存在。各位有兴趣可以自行研读其中有关于 __init__(*args, **kwds)中两个参数的意义

这是我Frame.msg中定义的数据

Header header

uint32 id

bool is_rtr

bool is_extended

bool is_error

uint8 dlc

uint8[8] data

header = std_msgs.msg.Header()
self.canNhPub.publish(header,self.rFrame.getId(),self.rFrame.getIsRtr(),self.rFrame.getIsExtend(),self.rFrame.getIsError(),self.rFrame.getDlc(),self.rFrame.getData())

 

如上图所示，self.canNhPub对应于你的rospy.Publisher生成的对象。也就是

canNhPub = rospy.Publisher('received_messages', Frame, queue_size=10)

publish后面的参数对应于Frame.msg文件中定义的数据，切记要顺序一致，且位数不能少，最后一个是8位的列表，就必须传长度为8的列表。如此就可以正常发布了！

对了不要忘记导包

from can_net_bridge.msg import Frame #can_net_bridge为你的包名 msg就是msg文件夹 Frame就是你的 .msg文件名字
import std_msgs.msg #构造Header需要

 

以下是尝试的其他行不通的方式

后面有部分博主给出的例子是要用Frame()对象赋值参数值设置即：

self.canNhPub.publish(Frame(header,self.rFrame.getId(),self.rFrame.getIsRtr(),self.rFrame.getIsExtend(),self.rFrame.getIsError(),self.rFrame.getDlc(), self.rFrame.getData()))

或者

        header = std_msgs.msg.Header()
        myFrame = Frame()
        myFrame.data = [0]*8
        myFrame.dlc = 1
        myFrame.header = std_msgs.msg.Header()
        myFrame.id = 1
        myFrame.is_error = False
        myFrame.is_extended = False
        myFrame.is_rtr = False
        self.canNhPub.publish(myFrame)

 等方法，但是很难过，并不行，起码我这边是没有运行成功的，通过查看源码，找到提示的错误信息是由mesage.py中这一行抛出

raise TypeError('Invalid number of arguments, args should be %s' % str(self.__slots__) + ' args are' + str(args))

顺带提一句，你的自定义msg生成的py文件是继承了message.py 的，构造是要先构造message，在超级权限下添加打印信息 看了args的（也就是__init__(*args, **kwds)）中的args的长度，发现以上两种不行的方法得到的args长度均为1，而要求的长度是7，也就是msg所需元素的个数。

所以直接按照顺序把参数写入参数列表即可正常发布topic上的message。