机械手使用者坐标系和工具坐标系_发那科机器人应用-坐标系介绍（2）

工具坐标系，由工具中心点（ＴＣＰ）的位置（ｘ，ｙ，ｚ）和工具的姿势（ｗ，ｐ，ｒ）构成。

工具中心点（ＴＣＰ）的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值ｘ、ｙ、ｚ来定义。

工具的姿势，通过机械接口坐标系的Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的回转角ｗ、ｐ、ｒ来定义。

工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。

图 3.9.1(a) 工具坐标系

工具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或者通过改写如下系统变量来定义。可定义 10 个工具坐标系，并可根据情况进行切换

• 在$MNUTOOL[group, i]（坐标系号码 i = 1～10）中设定值。

• 在$MNUTOOLNUM[group]中，设定将要使用的工具坐标系号码。

可通过以下方法将工具坐标系编号最多增加到 29 个。

1 进行控制启动。

2 按下 MENU（菜单）键。